slam
Proyecto de fin de carrera
18/3/2011- 11/7/2012

Tutores: Gonzalo Tejera, Facundo Benavides

Estudiantes: Martín Llofríu, Federico Andrade

Estado Actual: Finalizado.

Resumen:

La creciente demanda de soluciones robóticas ha estimulado el desarrollo de robots capaces de desempeñarse de forma autónoma en terrenos diversos y, en ocasiones, desconocidos para los seres humanos. En este contexto, resulta fundamental que el robot sea capaz de navegar de forma autónoma en estos entornos. Para lograr estos cometidos el agente robot debe ser capaz de responder a la siguientes preguntas:

  1. ¿Dónde estoy?
  2. ¿Dónde estuve?
  3. ¿Por dónde voy?

Para responder a estas preguntas es crítico tener un mapa del entorno y ubicarse en relación a este. La academia e industria acuden a las técnicas de SLAM como solución estándar al problema de obtención de un mapa y localización en un entorno desconocido. En el presente trabajo se describe el sistema robótico elaborado, capaz de realizar SLAM en el contexto de la solución de un problema que implica cubrir completamente un entorno desconocido para el robot. Para implementarlo, se realizó, en primer lugar, una investigación sobre el estado del arte del SLAM. Se llevó a cabo un estudio del marco teórico del problema y se relevaron diferentes bibliotecas de investigación de SLAM de código abierto. Respecto a este ítem se incluye una descripción general del problema del SLAM junto a los enfoques y técnicas más destacadas de la literatura estudiada. Luego se describe la implementación del sistema robótico que resuelve el problema planteado. Para esto se implementó un sistema de SLAM basado en FastSLAM y calibrado mediante el uso de algoritmos evolutivos.

Este sistema de SLAM brinda un sistema de localización confiable sobre el que implementar la solución de cubrimiento. Se incluyen en este documento una descripción del algoritmo de SLAM implementado, de la arquitectura del sistema y del proceso de calibración de parámetros utilizando algoritmos evolutivos.

Finalmente, se realizaron pruebas de rendimiento comparando contra otro sistema de cubrimiento imple- mentado sobre un sistema de localización basado en integración de movimientos (odometría).

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