Ver el código de «Evitar caida»

A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de distancia. Además debemos indicarle que cuando el valor entre el sensor y la mesa aumenta el robot se encuentra al borde de la misma. Este valor es una constante que depende de la ubicación del sensor en el robot.

Para comenzar plantearemos la idea general:

  Si la distancia entre sensor y la mesa aumenta de un determinado valor
    Retroceder
    Girar aleatoriamente
  Sino
    Avanzar hacia adelante

  
Lo primero que se debe hacer es ver cual es el valor de distancia entre el sensor y la mesa (en este ejemplo el valor 850) para determinar si el robot está por caer o no. Si la  distancia que contiene actualmente el sensor es mayor que el valor determinado antes, el robot esta por caer.  
Para tomar el valor de nuestro sensor debemos utilizar el bloque "distancia Butía".


<center>[[Archivo: im1.png]]</center>




Para el caso en que la  distancia del sensor sea mayor que el valor determinado (7cm), el robot procederá a: <br>
1) retroceder (para esto utilizamos el bloque "atrás distancia" al cual le indicamos el valor de la distancia que queremos que haga marcha atrás) <br>
2) girar aleatoriamente (para esto utilizamos el bloque "Girar X Grados" indicando el puerto del motor, cantidad de vueltas y potencia) <br>




<center>[[Archivo: im2.png]]</center>




Por ultimo, uniendo todos los pasos indicados en el desarrollo del tutorial, nuestro programa tiene el siguiente aspecto:



<center>[[Archivo: im3.png]]</center>