Seguidor de Luz

Materiales

• Kit Robótico Butia.
• 4 sensores de luz.
• Esfera de Espuma Plast.
• Carton sueco o similares.
• Cinta Aisladora.
• XO/pc con TurtleBots y el Plugin de Butia.

Construcción

Paso 1: Retirar la rueda derecha del Kit butia junto a su soporte.

Paso 2: Unir dos barras de encastre en forma de L y con dos tornillos fijarlas a la rueda.

Paso 3: Recortar un soporte auxiliar para el motor y con cinta aisladora unirlo al la rueda izquierda del robot Butiá.

Paso 4: Cortar un Cuadrado de cartón de 25 cm de lado, realizarle los agujeros correspondientes y con dos tornillos unirlo a la L de barras de encastre.

Paso 5: Tomar media esfera de espuma Plast y pegar con cinta doble faz los cuatro sensores de luz.

Paso 6: Conectar los sensores a los respectivo puertos de la placa Butiá. En este ejemplo : 1 - Arriba, 3 - Abajo, 5 - Izquierda, 6 Derecha.

Paso 7: Recortar dos soportes en cartón para que el robot Butiá permanezca en forma vertical y unirlos al robot.

Implementación

Importamos la librería PyBot

   sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')

   sys.path.insert(0, "/usr/share/sugar/activities/TurtleBots.activity/plugins/butia")

Importamos el módulo de pybot

   from pybot import usb4butia

Generamos una instancia de la placa USB4Butia

   robot = usb4butia.USB4Butia()
   robot.refresh()

Definimos una comprador de dos números aplicando un tolerancia

   tolerance = 5000
   def isBigger(num1, num2, tolerance):
       return (num1 - tolerance)>num2

Definimos las funciones que retornan el valor de cada uno de los 4 sensores de luz.

Para eliminar las diferencias en las mediciones de los sensores provocadas por la luz ambiente almacenamos el valor inicial de cada sensor y para eliminar errores de medición de los sensores utilizamos el promedio de 10 mediciones.

   acumulateTopLight = 0
   for i in range(10):
       acumulateTopLight += robot.getLight(1) 
   topLight_init = acumulateTopLight / 10

   acumulateBottomLight = 0
   for i in range(10):
       acumulateBottomLight += robot.getLight(3)
   bottomLight_init =  acumulateBottomLight / 10

   acumulateLeftLight = 0
   for i in range(10):
       acumulateLeftLight += robot.getLight(5)
   leftLight_init = acumulateLeftLight / 10

   acumulateRightLight = 0
   for i in range(10):
       acumulateRightLight += robot.getLight(6)
   rightLight_init = acumulateRightLight /10
   def getTopLight():
       acumulateTopLight = 0
       for i in range(10):
           acumulateTopLight += robot.getLight(1) 
       return (acumulateTopLight/10) - topLight_init

   def getBottomLight():
       acumulateBottomLight = 0
       for i in range(10):
           acumulateBottomLight += robot.getLight(3)
       return (acumulateBottomLight/10) - bottomLight_init

   def getLeftLight():
       acumulateLeftLight = 0
       for i in range(10):
           acumulateLeftLight += robot.getLight(5)
       return (acumulateLeftLight/10) - leftLight_init

   def getRightLight():
       acumulateRightLight = 0
       for i in range(10):
           acumulateRightLight += robot.getLight(6)
       return (acumulateRightLight/10) - rightLight_init