/Simulador Generico Butia

Introducción

El propósito general de este proyecto es desarrollar un simulador genérico para utilizar con el robot butiá. Esto es un simulador que permita conectarse indiferentemente desde distintos entornos de desarrollo. Para evitar la extensión de los mismos mas allá del control directo del robot butiá se utilizará la misma interfaz de comunicación que la del Bobot-Server.

Investigación

Para desarrollar este software se estudiaron dos alternativas, ambas basadas en aplicaciones existentes.

• Etoys: se puede extender la aplicación, basada en etoys, que está siendo desarrollada en un proyecto de grado, ebutia. Este utiliza internamente una interfaz similar a la del bobot-server y parcialmente resuelto el problema de comunicación por sockets
• Physics: se puede extender la aplicación para desarrollar el simulador. Tiene resuelto el tema de física y está desarrollado en pyton lo que permite la comunicación por sockets.

Evaluación

Luego de investigar ambas alternativas se llegó a las siguientes conclusiones.

	ventajas	desventajas
etoys	Lenguaje y entorno conocidos	Reacciones físicas ante colisiones no implementadas.
	Detección de colisiones resuelta	Curva de aprendizaje del lenguaje alta, pero puede ser disminuida con un buen diseño, tutoriales y módulos previamente implementados.
	Detección de colores debajo de objetos morph (escala de grises y o de luz ambiente)
	Implementación actuador con pitido ya resuelta
	Ya instalado en la ceibalita.
physics	Detección de colisiones resuelta	Ambiente asume verticalidad, aunque se pueda quitar la gravedad no se encontró forma de hacer fricción contra al fondo (que oficiaría de suelo). Esto provoca que ante colisiones los objetos tomen una determinada velocidad sin detenerse luego.
	Reacciones físicas ante colisiones resuelta

Resultado

Luego de evaluar los resultados se ha optado por realizar el simulador en etoys.

Integrantes

Alejandro Achkar