Fox2AX12

Esta pagina detalla como fabricar un conversor para conectar motores Dynamixel AX-12A usando el DebugPortInterfase (DPI) de la FOX Board G20].

Utilizar los debug ports de FOX BOARD para utilizar los conectores de los ax12

Se diseño el siguiente circuito

Contenido

1 Hacking DPI
2 Dinamixel bus
3 Diseñando Fox2AX12 PCB
4 Fabricación Fox2AX12
5 Utilización
6 Conclusiones

Hacking DPI

Para modificar el DPI para usar con la FOX2AX12 El DebugPort contiene un conector extra (que no se encuentra soldado) con un USART de 5V. Este se puede visualizar en la siguiente foto, el cual se encuentra justo debajo del conector para la foxboard, siendo una isleta no soldada de 5 pins

En esta isleta soldaremos un array de 5x1 de conector hembra para conectar el Fox2AX12. Como lo muestra la siguiente foto

Dinamixel bus

El bus dinamixel es un bus HALF DUPLEX serial asíncrono que utiliza valores TTL, el estado de reposo es (5V), y utiliza los datos son mandados en formato 8n1 es decir que utiliza un bit de inicio (bit lógico cero), 8 bits de datos, un bit de parada y sin bit de pariedad. El Debug Port es un Serial que puede ser programado en 8n1, sus valores de trabajo son 0v - 3.3v, aunque no son valores TTL igualmente el 0V es visto como un 0 lógico y el 3.3V llega a ser visto como un 1 lógico por el AX12, por lo que puede ser utilizado para comunicarse en el bus.

Diseñando Fox2AX12 PCB

Te recomiendan que tengas un pull-up de 10K en el bus;

EL DebugPort contiene un conector extra (que no se encuentra soldado) con un USART de 5V. Lamentablemente esto no es cierto en el echo que el TX de ese puerto esta en corto con el TX del bus USART 3.3v y no llega a 5 voltios SIN EMBARGO este voltaje es suficiente para que el AX12 lo considere como un 1 logico.

Como no se puede desabilitar la trasnmicion en el debugPort el USART en stamby mantiene un voltaje de 5V con la resistencia queda el pull up