Grupo 9

Integrantes

• Andrea Delbuggio
• Noelia Gamarra
• Fabiana Andrade
• Marianela Rodríguez
• Horacio Elhordoy

Desarrollo de la actividad

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Sensores utilizados y pruebas

Para realizar cada una de las pruebas se creó un programa en Turtlebots que tomaba medidas y las iba exhibiendo en pantalla. Por ejemplo para tomar medidas de sonido con el kit Lego se corrió el siguiente programa:

Estas medidas fueron registradas y con ellas se calculó la media y la desviación estándar utilizando las siguientes fórmulas:

• Media:
• Desviación estándar:

En donde N es la cantidad de medidas y Xi cada medida.

Kit Lego

Sensor de Luz

Probamos el sensor de luz apuntando a distintos objetos a corta distancia (20 cm aproximadamente), variamos condiciones de luz, colores e inclinación.

Objeto	Valores	Media	Desviación estándar
Funda de celular en posición vertical	187, 204, 204, 198, 204	199	7
Cuaderno verde en vertical, cara mirando hacia la ventana	166, 169, 171, 168, 163	167	3
Cuaderno verde inclinado, cara mirando hacia la ventana	298, 293, 296, 298, 298	297	2
Cuaderno verde en vertical, cara opuesta (no incide la luz de la ventana)	146, 144, 141, 147, 146	145	2
Cuaderno verde inclinado, cara opuesta (no incide la luz de la ventana)	243,241, 248, 191, 247	234	9
Cuaderno azul inclinado, cara opuesta (no incide la luz de la ventana)	271, 212, 218, 201, 209	222	5
Cuaderno azul en vertical, cara opuesta (no incide la luz de la ventana)	151, 156, 154, 156, 153	154	2
Cuaderno azul en vertical, cara mirando hacia la ventana	165, 160,160, 162, 162	162	2
Cuaderno azul en vertical, cara opuesta (no incide la luz de la ventana)	212, 225, 210, 210, 206	213	2

Nota: las tapas de los cuadernos eran del mismo material.

Sensor de ultrasonido

Tipo de superficie	Distancia	Observación	Error
Superficies planas	< 5 cm	No mide bien	-
Superficies planas	>= 5 cm	Mide sin problemas	Agrega 1cm
Superficies irregulares	-	No mide bien	-

Botón

Estado	Valor
Apretado	1
Suelto	0

Sensor de sonido

Se realizó una medición del sonido ambiente del salón de clase.

Medidas	Media	Desviación estándar
349, 198, 337, 199, 149	246	91

Rango de medidas del sensor: 0 a 1023

Kit Butiá

Sensor de distancia

Se probó medir la distancia de un objeto a 10 cm del sensor.

Medidas	Media	Desviación estándar
48832, 48896, 48832, 48832	48848	32

Rango de medidas del sensor: 0 a 65535

Botón

Estado	Valor
Apretado	1
Suelto	0

Sensor de grises

Se usó el sensor apuntando al mismo objeto pero con distinta inclinación.

Posición	Valores	Media	Desviación estándar
Cuaderno verde inclinado mirando hacia la ventana	47936, 47872, 48000, 47552, 47552	47782	430
Ídem anterior pero cuaderno en vertical	45312, 45312, 45248, 45184, 46016	45414	330

Sensor de luz

Probamos el sensor sobre dos objetos de igual material pero distinto color, las condiciones de luz eran idénticas. También probamos tomar medidas con una fuente de luz intensa (linterna) sobre el sensor.

Prueba	Valores	Media	Desviación estándar
Linterna apuntando al sensor	62976, 62976, 62976, 62976	62976	0
Cuaderno verde en vertical	32064, 32064, 32192, 32640	32240	330
Cuaderno azul en vertical	36160, 35264, 35136, 34880	35360	557

Actuadores utilizados y pruebas

Kit Butiá

Probando las diferentes opciones que controlan los motores en la paleta Butiá observamos lo siguiente:

• Se puede mover cada rueda individualmente con la opción "Mover butiá"
• Si cambiamos el signo de la velocidad cambia el sentido de giro
• “Izquierda butiá” o “derecha butiá” mueve todo el robot a la izquierda o a la derecha
• Rango de velocidades: ­-1023 a 1023
• A menor velocidad, menos revoluciones de la rueda
• A máxima velocidad llega a unas 1,2 vueltas por segundo

Conclusiones

Generales

• Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
• Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)

• Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
• Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos