Agl

Integrantes

Butiá

• Manuel Laguarda
• Bruno Olivera
• Sebastian Lorenzo

Lego

• Sergio Bonilla
• Pablo Lemos
• Pablo Anzorena

Práctico 3 - Competencias robóticas - Algún Gato Levanta

Descripción de las partes que componen al robot

Parte Butiá

Butia se utilizo para hacer el seguidor de lineas utilizando dos sensores de escalas de grises. Esto era igual a como se venia haciendo en practicos anteriores. Luego teniamos dos sensores de distancia, uno para el frente y el otro en el lateral derecho. Con el sensor de la derecha, detectabamos las casas que estaban en la misma linea del arbol, pero en sentido opuesto. Luego girabamos en ese sentido hasta detectar el arbol con el sensor de distancia de adelante. Luego nos moviamos hasta el arbol hasta una cierta distancia lo suficientemente cerca para recoger el gato. Una vez recogido el gato, gira hasta detectar la casa y llevar el gato utilizando el sensor de distancia frontal. Finalmente para volver a la linea, se gira 180 grados y se avanza hasta encontrar la linea.

Parte Lego

El kit lego fue utilizado para implementar un brazo mecánico, el cual tenía como principal objetivo tomar el gato del árbol y dejarlo en su casa, tal como se pide en las indicaciones del desafío. Se decidió crear una especie de brazo al estilo retroexcavadora con el brazo largo, articulable (el cual capturaba el gato del árbol) y como opción para dejar el gato en la casa se hizo una pala ancha, en la cual el gato se quedaba una vez de haberlo capturado del árbol y se movía de tal forma de dejar al gato en su casa. Ambas palas fueron creadas con un motor para poder realizar el movimiento de capturar y dejar al gato. En cuanto al armado de estas palas no hubo demasiado problema. Pero si lo hubo cuando se deseaba sensar el entorno para poder darle funcionalidad a la mismas.

Código desarrollado