Grupo 4

Integrantes

• Pablo Martinez
• Rodrigo Beron
• Santiago Rosas

Tutor

• Federico Andrade

Ejemplos

Robot anfibio con 4 ruedas

• Tiene paletas unidas a las ruedas.
• Para flotar tiene latas de refresco.
• Entra a una piscina y sale por una rampa.

Robot acuático con propulsores

• Solo anda por agua.
• Flota gracias a dos botellas de plástico.
• Para moverse tiene dos propulsores que salen de las botellas.

Robot anfibio solar de 2 ruedas

• 2 ruedas.
• 8 paletas por rueda.
• Usa energía solar.

Robot anfibio con banda rodante

• Se mueve con una banda rodante (tipo tanque de guerra).
• Usa plástico reforzado con vidrio (fiberglass) para protección.
• Anda por la nieve.

Auto anfibio

• Tiene 5 paletas en cada rueda trasera.

Masa del butiá

Se utilizó una balanza para determinar la masa(aprox) del butiá:

• Sólo la chata: 1153 gr
• Chata completa(pilas y motores): 1374 gr
• XO: 1410 gr
  
  
• Total(chata completa + XO): 2784 gr

Flotabilidad

Densidad

• En física y química, la densidad (símbolo ρ) es una magnitud escalar referida a la cantidad de masa en un determinado volumen de una sustancia. La densidad media es la razón entre la masa de un cuerpo y el volumen que ocupa:
  • d = m/V
• Despejando obtenemos:
  • m = d*V

Principio de Arquímedes

• El principio de Arquímedes es un principio físico que afirma que: «Un cuerpo total o parcialmente sumergido en un fluido en reposo, recibe un empuje de abajo hacia arriba igual al peso del volumen del fluido que desaloja». Esta fuerza1 recibe el nombre de empuje hidrostático o de Arquímedes, y se mide en newtons (en el SIU). El principio de Arquímedes se formula así:
  • Empuje = df*V*g

• Si a la anterior formula le restamos el peso del cuerpos parcial o totalmente sumergido en agua y tomamos la masa como densidad por volumen obtenemos que:
  • Fy = Empuje - mg = (df - ds)Vg

• Luego simplemente despejamos para obtener el volumen del material:
  • V = m / (df - ds)

Posibles materiales

Para que el robot flote en agua (que tiene densidad 1000 kg/m³) debe tener una masa en kilos inferior a su volumen en litros.
Al realizar los cálculos de volumen se utilizan una masa de 5kg para tener cierta tolerancia con la masa real del butiá completo (3kg aproximadamente). Consideramos los siguientes materiales:

• Espuma plast (poliestireno expandido): densidad entre 10 kg/m³ 25 kg/m³.
  • Cantidad de volumen necesario para desplazar 5kg es: 0,0052m³
• Densidad del polietileno entre 945 kg/m³ y 960 kg/m³:
  • Cantidad de volumen necesario para desplazar 5kg es: 0.09m³
• Madera de balsa densidad entre 100kg/m³ a 150kg/m³
  • Cantidad de volumen necesario para desplazar 5kg es: 0,006m³
• Madera: Densidades de cada tipo de madera

Actas

Primera reunión - 02/07/2014

Integrantes presentes

• Rodrigo Beron
• Santiago Rosas

Ideas

• Averiguar el peso del Butiá con y sin computadora.
• Averiguar qué material flota más: espuma plast, botellas, madera, etc.
• Decidir qué material usar considerando ese dato y otros que consideremos relevantes.
• Determinar cuánto de ese material se necesita.
• Investigar más a fondo, por ejemplo de los vídeos que encontramos averiguar cómo hicieron los robots, si es necesario escribirle a los autores.

Para la próxima reunión

• Cómo va a ser el mecanismo de movimiento. Federico sugirió ruedas grandes formadas por varias paletas.
• Tener en cuenta que el robot tiene que andar por tierra (el entorno probablemente lo hagamos con una rampa que se mete en el agua). El robot tiene que poder entrar y salir del agua.
• Cómo cubrir la parte eléctrica.

Discusión

• Usar aspas en las ruedas ventajas y desventajas
• Usar hélices con motores separados y un relé.

Para la próxima reunión

• Medir botellas acopladas al butía para calcular el diámetro de las ruedas
• Pensar estructuras para agarrar las botellas al butía
• Protección total estilo casco
• Contactar a la gente de hacklab.

Tercera reunión - 23/07/2014

Ideas

• Generar una rueda de unos 16 cm de radio que cuente con 8 radios en donde vamos a colocar piezas de encastres (del kit butiá),

para generar las paletas que le dan movimiento al butiá en el agua.

• Realizar el separador del flotador en acrílico (actualmente en espuma plast) y hacerlo adaptable para varias botellas (quizá utilizando precintos)
• Agregar un par extra de flotadores sobre los laterales del chasis para aumentar la estabilidad.

Que hicimos?

• Aumentamos la distancia de la rueda loca al chasis para que esta toque el piso luego de colocar los flotadores
• Probamos flotabilidad

Próxima reunión

• Tener las ruedas del anfibio hechas en acrílico.

Cuarta reunión - 12/8/2014

Ideas

• Se descarta la idea de realizar utilizar ruedas de mayor radio, debido a que son muy grandes, y se opta por cambiar de posición el

eje de las ruedas de lugar (sin cambiar la posición de los motores) y utilizar una rueda de tipo oruga (kit LEGO) para realizar la transmisión del movimiento entre el motor y el nuevo eje.

• Se utilizan las piezas de acoples del kit butiá para extender el eje de las ruedas

Que hicimos?

• Probamos que el movimiento del nuevo eje en una sola rueda (faltaría tensar mas la rueda oruga para)

Próxima reunión

• Realizar las pruebas con las dos ruedas
• Probar la movilidad en tierra del nuevo diseño
• Colocar las paletas para el movimiento en el agua
• Realizar las pruebas en el agua

Imágenes

Separadores

Flotador

Rueda loca

Pruebas sin XO

Pruebas con XO

Mecanismo de ruedas

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