===Introducción===
Consiga: Se desea implementar un seguidor de línea que perciba el entorno con una cámara.
La ventaja de su uso, es el poder percibir no solo el entorno local sino también el camino por venir para tomar la mejor decisión a futuro. 
Tutor: Federico Andrade 
Grupo: 
#Josefina Fasoli
#Gonzalo Herrera
#Camila Serena

===Motivación===
Tomamos ejemplo de los seguidores de línea con sensores de grises y vimos que el hecho de que censan su entorno en un área pequeña no les permite realizar consideraciones respecto a la trayectoria óptima a recorrer. Solo cuentan con los datos actuales. En cambio, si utilizamos un seguidor dotado de una cámara podemos hacer consideraciones con respecto a la pista, no solo visualizando lo que necesita recorrerse en un determinado instante sino también de otros elementos de la pista que vendrán como ser que tan cerrada es una curva o si dos pendientes se anulan entre sí.

===Algoritmo===
A partir de la imagen recabada por la cámara, se toman puntos del centro de la linea a seguir. Con los puntos identificados, se calculan las respectivas pendientes generadas, para luego promediarlas y transformar este nuevo valor en un factor f utilizado para calcular la velocidad de cada rueda, que permite que haga el movimiento correspondiente.

===Tener en cuenta===

===Código===
<source lang="python">
import pygame
import pygame.camera
import pygame.surfarray as surfarray
import sys
sys.path.insert(0, '/usr/share/sugar/activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')
from pygame.locals import *
from pybot import usb4butia
import time

pygame.init()
pygame.camera.init()
robot = usb4butia.USB4Butia()
robot.refresh()

def capturarImg(camara):
camara.start()
im = camara.get_image()
camara.stop()
return im

def inclinaciones(pixeles):
i = 0
l = largoLista(pixeles)
l = l - 1
incl = []
while i < l:
incl.append(inclinacion(pixeles[i],pixeles[i + 1]))
i = i + 1
return incl

def largoLista(lista):
i = 0
for a in lista:
i = i + 1
return i

def pendientesAfactores(pendientes):
i = 0
l = largoLista(pendientes)
while i < l:
if pendientes[i] > 30 or pendientes[i] == 0:
pendientes[i] = 1
elif pendientes[i] > 10:
pendientes[i] = 1.1
elif pendientes[i] > 5:
pendientes[i] = 1.3
elif pendientes[i] > 2:
pendientes[i] = 1.5
elif pendientes[i] > 0:
pendientes[i] = 1.7
elif pendientes[i] < -30:
pendientes[i] = 1
elif pendientes[i] < -10:
pendientes[i] = 0.9
elif pendientes[i] < -5:
pendientes[i] = 0.7
elif pendientes[i] < -2:
pendientes[i] = 0.5
else:
pendientes[i] = 0.3
i += 1
return pendientes

def calculoFactorVelocidad(pendientes):
suma = float(0)
largo = largoLista(pendientes)
for i in range(0, largo -1):
suma += pendientes[i]
suma = suma / largo
return suma

def inclinacion((x1,y1),(x2,y2)):
if x2 == x1:
m = 0
else:
m = (y2 - y1) / (x2 - x1)
return m

def movimientoRobot(robot, f):
if f > 1:
if f == 2:
f = 0
else:
f = f - 1
f = 1 - f
velocidadDerecha = 200 * f
velocidadIzquierda = 200
else:
velocidadDerecha = 200
velocidadIzquierda = 200 * f

robot.set2MotorSpeed(1,int(velocidadDerecha),1,int(velocidadIzquierda))
return 0

def hallarPixelesIma(im, cant):
ima = surfarray.array3d(im)
pixeles = []
w = im.get_width()
h = im.get_height()
x = h - 1
while x >= 0:
i = 0
while i < w and (int(ima[i][x][0]) + int(ima[i][x][1]) + int(ima[i][x][2])) / 3 > 120:
i = i + 1
if i < w:
j = w - 1
while j > 0 and (int(ima[j][x][0]) + int(ima[j][x][1]) + int(ima[j][x][2])) / 3 > 120:
j = j - 1
y = (i + j) / 2
pixeles.append((y,x))
x = x - 30
else:
x = x - 1
return pixeles

def obtenerX((x,y)):
return x

def centradoFactor(k,p):
xs = 0
for pix in p:
xs += obtenerX(pix)
xs = xs / largoLista(p)
if xs < 25:
k = 1.9
elif xs < 55:
if k >= 1 and k < 1.6:
k = k + 0.4
elif k < 1:
k = 1.5
elif k < 1.7:
k = k + 0.3
elif k < 1.8:
k = k + 0.2
elif xs < 67:
if k >= 1 and k < 1.7:
k = k + 0.3
elif k < 1:
k = 1.3
elif xs > 130:
k = 0.1
elif xs > 105:
if k <= 1 and k > 0.4:
k = k - 0.4
elif k > 1:
k = 0.5
elif k > 0.3:
k = k - 0.3
elif k > 0.2:
k= k - 0.2
elif xs > 93:
if k <= 1 and k > 0.3:
k = k - 0.3
elif k > 1:
k = 0.7
return k

camlist = pygame.camera.list_cameras()
if camlist:
while cantVeces < 500:
s = capturarImg(pygame.camera.Camera(camlist[0],(160,120)))
p = hallarPixelesIma(s,cantVeces)
pendientes = inclinaciones(p)
factores = pendientesAfactores(pendientes)
k = 1
if largoLista(p) == 0:
robot.set2MotorSpeed(0,0,0,0)
else:
if largoLista(p) > 1:
k = calculoFactorVelocidad(factores)
k = centradoFactor(k,p)
movimientoRobot(robot, k)

</source>

Nota:

===Multimedia===
Link a video de youtube: [https://www.youtube.com/watch?v=wj-8jSeCZ5A]

Imágenes:
[[Archivo:imgseguidorcamara2.png|200px|thumb|left|]]

===Trabajo a futuro===

:*Seguir mejorando la eficiencia y/o trabajar sobre computadoras con mejor capacidad de procesamiento.
:*Parametrizar el factor de inclinación en base a la velocidad.
:*Reconocimiento del camino correcto frente a múltiples posibilidades.
:*Reconocimiento de obstáculos.

Archivo:Imgseguidorcamara2.jpg

2015-09-19T21:51:44Z

Camila.serena:

2015-06-29T16:57:14Z

Camila.serena:

Los supersonicos

2015-04-25T15:32:31Z

Camila.serena:

===Integrantes===
Butiá
*
*
*
Lego
*Camila Serena
*Josefina Fasoli
*Gonzalo Herrera
===El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas.===
Butiá

Lego

Con el kit lego se pretendía resolver el problema de salvar al gato y poder devolverlo a su hogar. Para esto nuestro equipo armo una garra, que a su vez tenia la movilidad de subir y bajar, lo que permitía agarrar al gato desde arriba y tenes menos probabilidades de tirar el árbol con la garra. La garra fue lograda con un motor lego y un sistema de engranajes. Una de las paletas de la garra sigue el mismo giro que el motor y la otra el giro contrario gracias al uso de engranajes, lo que genera el cerrar o abrir de la garra.
===Aspectos de integración de los equipos.===
En esta parte, ambos equipos tuvimos que coordinar ambos kits para cumplir el objetivo. En nuestro caso el mayor desafio se presento al tener que posicionar la garra exactamente encima del gato para poder salvarlo exitosamente.
===Código desarrollado.===
[[Archivo:DesafioButia.png]]
===Material multimedia.===
[[Archivo:RobotSupersonicos.jpg]]

Los supersonicos

2015-04-25T15:32:08Z

Camila.serena:

===Integrantes===
Butiá
*
*
*
Lego
*Camila Serena
*Josefina Fasoli
*Gonzalo Herrera
===El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas.===
Butia

Lego
Con el kit lego se pretendía resolver el problema de salvar al gato y poder devolverlo a su hogar. Para esto nuestro equipo armo una garra, que a su vez tenia la movilidad de subir y bajar, lo que permitía agarrar al gato desde arriba y tenes menos probabilidades de tirar el árbol con la garra. La garra fue lograda con un motor lego y un sistema de engranajes. Una de las paletas de la garra sigue el mismo giro que el motor y la otra el giro contrario gracias al uso de engranajes, lo que genera el cerrar o abrir de la garra.
===Aspectos de integración de los equipos.===
En esta parte, ambos equipos tuvimos que coordinar ambos kits para cumplir el objetivo. En nuestro caso el mayor desafio se presento al tener que posicionar la garra exactamente encima del gato para poder salvarlo exitosamente.
===Código desarrollado.===
[[Archivo:DesafioButia.png]]
===Material multimedia.===
[[Archivo:RobotSupersonicos.jpg]]

Los supersonicos

2015-04-25T15:31:49Z

Camila.serena:

===Integrantes===
Butiá
*
*
*
Lego
*Camila Serena
*Josefina Fasoli
*Gonzalo Herrera
===El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas.===
Butia
Lego
Con el kit lego se pretendía resolver el problema de salvar al gato y poder devolverlo a su hogar. Para esto nuestro equipo armo una garra, que a su vez tenia la movilidad de subir y bajar, lo que permitía agarrar al gato desde arriba y tenes menos probabilidades de tirar el árbol con la garra. La garra fue lograda con un motor lego y un sistema de engranajes. Una de las paletas de la garra sigue el mismo giro que el motor y la otra el giro contrario gracias al uso de engranajes, lo que genera el cerrar o abrir de la garra.
===Aspectos de integración de los equipos.===
En esta parte, ambos equipos tuvimos que coordinar ambos kits para cumplir el objetivo. En nuestro caso el mayor desafio se presento al tener que posicionar la garra exactamente encima del gato para poder salvarlo exitosamente.
===Código desarrollado.===
[[Archivo:DesafioButia.png]]
===Material multimedia.===
[[Archivo:RobotSupersonicos.jpg]]

Los supersonicos

2015-04-25T15:17:18Z

Camila.serena:

===Integrantes===
Butiá
*
*
*
Lego
*Camila Serena
*Josefina Fasoli
*Gonzalo Herrera
===El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas.===

===Aspectos de integración de los equipos.===

===Código desarrollado.===
[[Archivo:DesafioButia.png]]
===Material multimedia.===
[[Archivo:RobotSupersonicos.jpg]]

Archivo:RobotSupersonicos.jpg

2015-04-25T15:16:33Z

Camila.serena:

Los supersonicos

2015-04-25T15:07:50Z

Camila.serena:

2015-04-10T02:13:10Z

Camila.serena:

Grupo laboratorio 10 2015

2015-04-09T18:07:26Z

Camila.serena: /* Primer Programa */

== Integrantes ==

Camila Serena

Gonzalo Herrera

Josefina Fasoli

Vanessa Revetria

== Primer Programa ==
Este programa permite mover a la tortuga por la pantalla utilizando las teclas 'Barra' (Adelante), 'Z' (Izquierda) y 'M' (Derecha), y según los niveles de luz captados por la cámara web, el rastro de la tortuga cambia su color. Ai se presiona la tecla 'Supr' se borra el rastro hecho y vuelve la tortuga a su posicion original.

'''Sensores:''' Teclado, Cámara.
'''Actuadores:''' Pantalla.

'''Video:''' []

'''Codigo:'''

== Segundo Programa ==
Este programa capta sonidos mediante el micrófono, dibujando círculos de distintos diámetros relacionados al valor de volumen captado.

'''Sensores:''' Micrófono.
'''Actuadores:''' Pantalla.

'''Video:''' [https://www.youtube.com/watch?v=Mk7gyoGqIc8&feature=youtu.be]

'''Codigo:''' [[Archivo:Ejercicio2lab102015.png]]

Grupo laboratorio 10 2015

2015-04-09T14:29:50Z

Camila.serena: /* Segundo Programa */

== Integrantes ==

Camila Serena

Gonzalo Herrera

Josefina Fasoli

Vanessa Revetria

== Primer Programa ==
Este programa permite mover a la tortuga por la pantalla utilizando las teclas 'Barra' (Adelante), 'Z' (Izquierda) y 'M' (Derecha), y según los niveles de luz captados por la cámara web, el rastro de la tortuga cambia su color.

'''Sensores:''' Teclado, Cámara.
'''Actuadores:''' Pantalla.

'''Video:''' []

'''Codigo:'''

== Segundo Programa ==
Este programa capta sonidos mediante el micrófono, dibujando círculos de distintos diámetros relacionados al valor de volumen captado.

'''Sensores:''' Micrófono.
'''Actuadores:''' Pantalla.

'''Video:''' [https://www.youtube.com/watch?v=Mk7gyoGqIc8&feature=youtu.be]

'''Codigo:''' [[Archivo:Ejercicio2lab102015.png]]

2015-04-09T13:27:24Z

Camila.serena:

[[Integrantes:]]

Camila Serena

Gonzalo Herrera

Josefina Fasoli

Vanessa Revetria