Diferencia entre revisiones de «Controlador PID»

Revisión del 17:09 24 jul 2011

La librería implementa controladores PID[1], expresados en notación standard[2].

La librería se carga haciendo

local controller = require("controller")

Luego, los controladores se instancian invocando

local pid = controller.get_pid()

Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.

Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados

pid.Kp = 10
pid.Ti = 100
pid.out_min, pid.out_max = -1, 1
pid.setpoint = 1.5

También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de los antgerior

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 La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms].
+La librería se carga haciendo
+<syntaxhighlight lang="lua">
+local controller = require("controller")
+</syntaxhighlight>
+Luego, los controladores se instancian invocando
+<syntaxhighlight lang="lua">
+local pid = controller.get_pid()
+</syntaxhighlight>
+Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.
+Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados
+<syntaxhighlight lang="lua">
+pid.Kp = 10
+pid.Ti = 100
+pid.out_min, pid.out_max = -1, 1
+pid.setpoint = 1.5
+</syntaxhighlight>
+También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de los antgerior