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===[https://www.youtube.com/watch?v=OR9J6jRONrE Robot anfibio con 4 ruedas]===
 
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* Tiene paletas pegadas a las ruedas.
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* Tiene paletas unidas a las ruedas.
 
* Para flotar tiene latas de refresco.
 
* Para flotar tiene latas de refresco.
 
* Entra a una piscina y sale por una rampa.
 
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===[http://www.instructables.com/id/Make-a-robot-boat-from-water-bottles/ Robot acuático con propulsores]===
 
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* Flota gracias a dos botellas de plástico.
 
* Flota gracias a dos botellas de plástico.
 
* Para moverse tiene dos propulsores que salen de las botellas.
 
* Para moverse tiene dos propulsores que salen de las botellas.
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===[http://www.discoverthis.com/amsolveh.html Robot anfibio solar de 2 ruedas]===
 
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* Usa energía solar.
 
* Usa energía solar.
  
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* Se mueve con una banda rodante (tipo tanque de guerra).
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* Usa plástico reforzado con vidrio (fiberglass) para protección.
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* Anda por la nieve.
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===Auto anfibio===
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* Tiene 5 paletas en cada rueda trasera.
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==Masa del butiá==
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Se utilizó una balanza para determinar la masa(aprox) del butiá:
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* Sólo la chata: 1153 gr
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* Chata completa(pilas y motores): 1374 gr
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* XO: 1410 gr<br><br>
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* Total(chata completa + XO): 2784 gr
  
 
==Flotabilidad==
 
==Flotabilidad==
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Para que el robot flote en agua (que tiene densidad 1kg por litro) debe tener una masa en kilos inferior a su volumen en litros.
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===Densidad===
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* En física y química, la densidad (símbolo ρ) es una magnitud escalar referida a la cantidad de masa en un determinado volumen de una sustancia. La densidad media es la razón entre la masa de un cuerpo y el volumen que ocupa:
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** d = m/V
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* Despejando obtenemos:
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** m = d*V
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===Principio de Arquímedes===
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* El principio de Arquímedes es un principio físico que afirma que: «Un cuerpo total o parcialmente sumergido en un fluido en reposo, recibe un empuje de abajo hacia arriba igual al peso del volumen del fluido que desaloja». Esta fuerza1 recibe el nombre de empuje hidrostático o de Arquímedes, y se mide en newtons (en el SIU). El principio de Arquímedes se formula así:
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** Empuje = df*V*g
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*Si a la anterior formula le restamos el peso del cuerpos parcial o totalmente sumergido en agua y tomamos la masa como densidad por volumen obtenemos que:
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** Fy = Empuje - mg = (df - ds)Vg
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* Luego simplemente despejamos para obtener el volumen del material:
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** V = m / (df - ds)
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===Posibles materiales===
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Para que el robot flote en agua (que tiene densidad 1000 kg/m³) debe tener una masa en kilos inferior a su volumen en litros.<br>
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Al realizar los cálculos de volumen se utilizan una masa de 5kg para tener cierta tolerancia con la masa real del butiá completo (3kg aproximadamente).
 
Consideramos los siguientes materiales:
 
Consideramos los siguientes materiales:
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* Espuma plast (poliestireno expandido): densidad entre 10 y 25 kg/m³
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* Espuma plast (poliestireno expandido): densidad entre 10 kg/m³ 25 kg/m³.
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** Cantidad de volumen necesario para desplazar 5kg es: 0,0052m³
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* Densidad del polietileno entre 945 kg/m³ y 960 kg/m³:
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** Cantidad de volumen necesario para desplazar 5kg es: 0.09m³
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* Madera de balsa densidad entre 100kg/m³ a 150kg/m³
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** Cantidad de volumen necesario para desplazar 5kg es: 0,006m³
 
* Madera: [http://www.inti.gob.ar/maderaymuebles/pdf/densidad_comun.pdf Densidades de cada tipo de madera]
 
* Madera: [http://www.inti.gob.ar/maderaymuebles/pdf/densidad_comun.pdf Densidades de cada tipo de madera]
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* Botellas de plástico vacías: (averiguar masa)
 
  
 
==Actas==
 
==Actas==
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* Tener en cuenta que el robot tiene que andar por tierra (el entorno probablemente lo hagamos con una rampa que se mete en el agua). El robot tiene que poder entrar y salir del agua.
 
* Tener en cuenta que el robot tiene que andar por tierra (el entorno probablemente lo hagamos con una rampa que se mete en el agua). El robot tiene que poder entrar y salir del agua.
 
* Cómo cubrir la parte eléctrica.
 
* Cómo cubrir la parte eléctrica.
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===Segunda reunión - 16/07/2014===
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===Discusión===
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* Usar aspas en las ruedas ventajas y desventajas
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* Usar hélices con motores separados y un relé.
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====Para la próxima reunión====
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* Medir botellas acopladas al butía para calcular el diámetro de las ruedas
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* Pensar estructuras para agarrar las botellas al butía
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* Protección total estilo casco
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* Contactar a la gente de hacklab.
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===Tercera reunión - 23/07/2014===
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====Ideas====
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* Generar una rueda de unos 16 cm de radio que cuente con 8 radios en donde vamos a colocar piezas de encastres (del kit butiá),
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para generar las paletas que le dan movimiento al butiá en el agua.
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* Realizar el separador del flotador en acrílico (actualmente en espuma plast) y hacerlo adaptable para varias botellas (quizá utilizando precintos)
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* Agregar un par extra de flotadores sobre los laterales del chasis para aumentar la estabilidad.
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====Que hicimos?====
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* Aumentamos la distancia de la rueda loca al chasis para que esta toque el piso luego de colocar los flotadores
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* Probamos flotabilidad
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====Próxima reunión====
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* Tener las ruedas del anfibio hechas en acrílico.
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===Cuarta reunión - 12/8/2014===
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====Ideas====
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* Se descarta la idea de realizar utilizar ruedas de mayor radio, debido a que son muy grandes, y se opta por cambiar de posición el
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eje de las ruedas de lugar (sin cambiar la posición de los motores) y utilizar una rueda de tipo oruga (kit LEGO) para realizar la
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transmisión del movimiento entre el motor y el nuevo eje.
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* Se utilizan las piezas de acoples del kit butiá para extender el eje de las ruedas
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====Que hicimos?====
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* Probamos que el movimiento del nuevo eje en una sola rueda (faltaría tensar mas la rueda oruga para)
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====Próxima reunión====
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* Realizar las pruebas con las dos ruedas
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* Probar la movilidad en tierra del nuevo diseño
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* Colocar las paletas para el movimiento en el agua
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* Realizar las pruebas en el agua
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===Quinta reunión - 22/8/2014===
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====Que hicimos?====
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* Realizar las pruebas con las dos ruedas
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* Probar la movilidad en tierra del nuevo diseño
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* Colocar las paletas para el movimiento en el agua
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* Realizar las pruebas en el agua
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===Sexta reunión - 28/8/2014===
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====Que hicimos?====
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* Agregamos tercer cilindro a la oruga para que esta no se salga
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* Limamos la paleta que sobresalía a la rueda y trancaba el movimiento
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==Imágenes==
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===Separadores===
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===Flotador===
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===Rueda loca===
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===Pruebas sin XO===
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===Pruebas con XO===
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===Mecanismo de ruedas===
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[[Archivo:orugas2.jpg|450px]]<br>
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===Estructura de lego + paletas===
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[[Archivo:Nueva_struct1.jpg|450px]]
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[[Archivo:Nueva_struct2.jpg|450px]]
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[[Archivo:Nueva_struct4.jpg|450px]]
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[[Archivo:Nueva_struct5.jpg|450px]]
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===Prueba en agua===
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<youtube>LVtCekLZ7as</youtube>
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===Prueba en tierra===
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<youtube>WtrDGtC-uT4</youtube>

Revisión actual del 15:44 30 ago 2014

Integrantes

  • Pablo Martinez
  • Rodrigo Beron
  • Santiago Rosas

Tutor

  • Federico Andrade

Ejemplos

Robot anfibio con 4 ruedas

  • Tiene paletas unidas a las ruedas.
  • Para flotar tiene latas de refresco.
  • Entra a una piscina y sale por una rampa.

Cuatro ruedas.png


Robot acuático con propulsores

  • Solo anda por agua.
  • Flota gracias a dos botellas de plástico.
  • Para moverse tiene dos propulsores que salen de las botellas.

Propulsor.png


Robot anfibio solar de 2 ruedas

  • 2 ruedas.
  • 8 paletas por rueda.
  • Usa energía solar.

Solar.gif


Robot anfibio con banda rodante

  • Se mueve con una banda rodante (tipo tanque de guerra).
  • Usa plástico reforzado con vidrio (fiberglass) para protección.
  • Anda por la nieve.

Tanque.png


Auto anfibio

  • Tiene 5 paletas en cada rueda trasera.

Auto.jpg

Masa del butiá

Se utilizó una balanza para determinar la masa(aprox) del butiá:

  • Sólo la chata: 1153 gr
  • Chata completa(pilas y motores): 1374 gr
  • XO: 1410 gr

  • Total(chata completa + XO): 2784 gr

Flotabilidad

Densidad

  • En física y química, la densidad (símbolo ρ) es una magnitud escalar referida a la cantidad de masa en un determinado volumen de una sustancia. La densidad media es la razón entre la masa de un cuerpo y el volumen que ocupa:
    • d = m/V
  • Despejando obtenemos:
    • m = d*V

Principio de Arquímedes

  • El principio de Arquímedes es un principio físico que afirma que: «Un cuerpo total o parcialmente sumergido en un fluido en reposo, recibe un empuje de abajo hacia arriba igual al peso del volumen del fluido que desaloja». Esta fuerza1 recibe el nombre de empuje hidrostático o de Arquímedes, y se mide en newtons (en el SIU). El principio de Arquímedes se formula así:
    • Empuje = df*V*g
  • Si a la anterior formula le restamos el peso del cuerpos parcial o totalmente sumergido en agua y tomamos la masa como densidad por volumen obtenemos que:
    • Fy = Empuje - mg = (df - ds)Vg
  • Luego simplemente despejamos para obtener el volumen del material:
    • V = m / (df - ds)

Posibles materiales

Para que el robot flote en agua (que tiene densidad 1000 kg/m³) debe tener una masa en kilos inferior a su volumen en litros.
Al realizar los cálculos de volumen se utilizan una masa de 5kg para tener cierta tolerancia con la masa real del butiá completo (3kg aproximadamente). Consideramos los siguientes materiales:

  • Espuma plast (poliestireno expandido): densidad entre 10 kg/m³ 25 kg/m³.
    • Cantidad de volumen necesario para desplazar 5kg es: 0,0052m³
  • Densidad del polietileno entre 945 kg/m³ y 960 kg/m³:
    • Cantidad de volumen necesario para desplazar 5kg es: 0.09m³
  • Madera de balsa densidad entre 100kg/m³ a 150kg/m³
    • Cantidad de volumen necesario para desplazar 5kg es: 0,006m³
  • Madera: Densidades de cada tipo de madera

Actas

Primera reunión - 02/07/2014

Integrantes presentes

  • Rodrigo Beron
  • Santiago Rosas

Ideas

  • Averiguar el peso del Butiá con y sin computadora.
  • Averiguar qué material flota más: espuma plast, botellas, madera, etc.
  • Decidir qué material usar considerando ese dato y otros que consideremos relevantes.
  • Determinar cuánto de ese material se necesita.
  • Investigar más a fondo, por ejemplo de los vídeos que encontramos averiguar cómo hicieron los robots, si es necesario escribirle a los autores.

Para la próxima reunión

  • Cómo va a ser el mecanismo de movimiento. Federico sugirió ruedas grandes formadas por varias paletas.
  • Tener en cuenta que el robot tiene que andar por tierra (el entorno probablemente lo hagamos con una rampa que se mete en el agua). El robot tiene que poder entrar y salir del agua.
  • Cómo cubrir la parte eléctrica.

Segunda reunión - 16/07/2014

Discusión

  • Usar aspas en las ruedas ventajas y desventajas
  • Usar hélices con motores separados y un relé.

Para la próxima reunión

  • Medir botellas acopladas al butía para calcular el diámetro de las ruedas
  • Pensar estructuras para agarrar las botellas al butía
  • Protección total estilo casco
  • Contactar a la gente de hacklab.

Tercera reunión - 23/07/2014

Ideas

  • Generar una rueda de unos 16 cm de radio que cuente con 8 radios en donde vamos a colocar piezas de encastres (del kit butiá),

para generar las paletas que le dan movimiento al butiá en el agua.

  • Realizar el separador del flotador en acrílico (actualmente en espuma plast) y hacerlo adaptable para varias botellas (quizá utilizando precintos)
  • Agregar un par extra de flotadores sobre los laterales del chasis para aumentar la estabilidad.

Que hicimos?

  • Aumentamos la distancia de la rueda loca al chasis para que esta toque el piso luego de colocar los flotadores
  • Probamos flotabilidad

Próxima reunión

  • Tener las ruedas del anfibio hechas en acrílico.

Cuarta reunión - 12/8/2014

Ideas

  • Se descarta la idea de realizar utilizar ruedas de mayor radio, debido a que son muy grandes, y se opta por cambiar de posición el

eje de las ruedas de lugar (sin cambiar la posición de los motores) y utilizar una rueda de tipo oruga (kit LEGO) para realizar la transmisión del movimiento entre el motor y el nuevo eje.

  • Se utilizan las piezas de acoples del kit butiá para extender el eje de las ruedas

Que hicimos?

  • Probamos que el movimiento del nuevo eje en una sola rueda (faltaría tensar mas la rueda oruga para)

Próxima reunión

  • Realizar las pruebas con las dos ruedas
  • Probar la movilidad en tierra del nuevo diseño
  • Colocar las paletas para el movimiento en el agua
  • Realizar las pruebas en el agua

Quinta reunión - 22/8/2014

Que hicimos?

  • Realizar las pruebas con las dos ruedas
  • Probar la movilidad en tierra del nuevo diseño
  • Colocar las paletas para el movimiento en el agua
  • Realizar las pruebas en el agua

Sexta reunión - 28/8/2014

Que hicimos?

  • Agregamos tercer cilindro a la oruga para que esta no se salga
  • Limamos la paleta que sobresalía a la rueda y trancaba el movimiento

Imágenes

Separadores

Separador.jpg

Flotador

Flotador.jpg

Rueda loca

RuedaLoca1.jpg RuedaLoca2.jpg RuedaLoca3.jpg

Pruebas sin XO

PruebaSinXO.jpg

Pruebas con XO

PruebaConXO1.jpg PruebaConXO2.jpg

Mecanismo de ruedas

20140814 185105.jpg Orugas2.jpg
Union1.jpg Union2.jpg

Estructura de lego + paletas

Nueva struct.jpg Nueva struct1.jpg Nueva struct2.jpg Nueva struct4.jpg Nueva struct5.jpg

Prueba en agua

Prueba en tierra

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