Diferencia entre revisiones de «Monitor»

Revisión del 01:20 10 sep 2015

Contenido

1 Integrantes
2 Tutor
3 Introducción
4 Objetivo
5 Motivación
6 Investigación
7 Desarrollo
- 7.1 MonitorElem
- 7.2 MonitorButia
  - 7.2.1 Definición
  - 7.2.2 Funciones
    - 7.2.2.1 evaluateResult
    - 7.2.2.2 getMonitorEvaluation

Integrantes

Nicolás Vázquez nicovazquez90@gmail.com
Gonzalo Crovetto crovetto.gonzalo@gmail.com
Federico Mujica federicomujica1@gmail.com

Tutor

Gonzalo Tejera <gtejera@fing.edu.uy>

Introducción

La plataforma Butiá se caracteriza por su amigabilidad y ayuda al usuario. Este proyecto plantea estudiar las posibilidades de ampliar la ayuda al usuario mediante la incorporación de un elemento monitor, que permita diagnosticar y apoyar el desarrollo de comportamientos.

Objetivo

El objetivo del proyecto es integran un monitoreo del estado de los sensores a la interfaz gráfica del TutleBot. De esta manera queremos que el usuario sepa de una forma facil e intuitiva cuando un sensor esta teniendo algún tipo de problema.

Motivación

Al finalizar este proyecto debemos poder brindar una forma intuitiva para usuarios sin conocimientos de electrónica ni programación de saber cual es el estado de los sensores butia. De esta forma, el usuario puede darse cuenta cuando cambiar un cable o un sensor defectuoso que este afectando su programa.

Investigación

Previo a poder implementar algunas de las ideas que nos surgían, pasamos por un largo proceso de investigación del funcionamiento de la plataforma Butiá. Identificamos módulos clave en la arquitectura del sistema, que se comunican de la siguiente manera:

En el centro de la imagen pueden verse las componentes centrales del sistema: pybot_client y pybot_server. Al iniciar TurtleBots, se inicializan ambos, y toda la interacción que podemos hacer desde la interfaz gráfica se va a traducir en comandos que se envían desde pybot_client hacia pybot_server, donde son atendidos estos pedidos.

(falta hablar de butia y usb4butia, etc)

Desarrollo

Como puede verse en el directorio /plugins/butia hemos creado dos nuevas clases:

MonitorButia (definido en el archivo monitor.py)
MonitorElem (definido en el archivo monitor_elem.py)

MonitorElem

MonitorButia

Definición

Nuestra clase MonitorButia está compuesta por un hash llamado sensors, en el cual la clave de cada elemento es el String que identifica a cada uno de los sensores o actuadores, y el valor es un arreglo de 6 elementos MonitorElem (ya que es el número máximo de puertos que contiene la placa USB4Butia). Ademas contamos con las claves por separado en el atributo sensors_name. Para clarificar veamos la inicialización de la clase MonitorButia:

def __init__(self):
    self.sensors = {
        'grey': [MonitorElem() for i in range(6)],
        'light':[MonitorElem() for i in range(6)],
        'distanc': [MonitorElem() for i in range(6)],
        'button': [MonitorElem() for i in range(6)],
        'motors': [MonitorElem() for i in range(8)]
    }
    self.sensors_name = ['grey', 'light', 'button', 'distanc','motors']

Funciones

En forma gráfica podemos ver sus atributos y métodos:

evaluateResult

Entrada:

sensor_name : string -> El nombre del sensor o actuador que se está evaluando
sensor_port : int -> El número de puerto en el que se encuentra conectado el sensor o actuador
sensor_result : int -> El resultado numérico obtenido al llamar a una función específica del sensor o actuador

Salida:

Ninguna

Funcionamiento:

Para el sensor o actuador identificado:
- Se incrementa el contador de operaciones totales en 1
- Se evalua sensor_result para detectar si el mismo es un error o no, y en caso de ser un error identificar el tipo de error e incrementar el contador del error correspondiente

getMonitorEvaluation