Diferencia entre revisiones de «Controlador PID»
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La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms]. | La librería implementa controladores PID[http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo], expresados en notación standard[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms]. | ||
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Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente. | Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente. | ||
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− | Cualquiera de los | + | Cualquiera de los parámetros puede ser cambiado en cualquier momento. Los parámetros son: |
Kp, Ti, Td : ganancia, tiempo integral y tiempo diferencial, tal como se definen en [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms]. Los controladores obtenidos con get_pi no necesitan el parámetros Td, y los obtenidos con get_p no necesitan Td ni Ti. | Kp, Ti, Td : ganancia, tiempo integral y tiempo diferencial, tal como se definen en [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Alternative_nomenclature_and_PID_forms]. Los controladores obtenidos con get_pi no necesitan el parámetros Td, y los obtenidos con get_p no necesitan Td ni Ti. | ||
− | out_min, out_max : valores mínimo y máximo admitidos de la salida (la salida se trunca | + | out_min, out_max : valores mínimo y máximo admitidos de la salida (la salida se trunca a este rango) |
setpoint : valor de referencia que el controlador persigue. | setpoint : valor de referencia que el controlador persigue. | ||
− | Para utilizar el controlador, deberá | + | Para utilizar el controlador, deberá invocarselo pasándole la variable controlada: |
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while true do | while true do | ||
− | -- | + | -- obtener variable controlada "v" |
local out=pid(v) | local out=pid(v) | ||
− | -- | + | -- aplicar salida "out" |
end | end | ||
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local controller = require("controller") | local controller = require("controller") | ||
− | local pid = controller.get_p({Kp = 5, out_min=-1024, out_max=1024) | + | local pid = controller.get_p({Kp = 5, out_min=-1024, out_max=1024}) |
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local v --velocidad calculada | local v --velocidad calculada | ||
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repeat | repeat | ||
− | + | v = pid( Dist.getDistancia() ) | |
− | + | ||
Motores.setvel2mtr(1, v, 1, v) | Motores.setvel2mtr(1, v, 1, v) | ||
until Boton.getBoton()==1 | until Boton.getBoton()==1 |
Revisión del 19:05 24 jul 2011
La librería implementa controladores PID[1], expresados en notación standard[2].
La librería se carga haciendo:
local controller = require("controller")
Luego, un controlador se instancian invocando:
local pid = controller.get_pid()
Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.
Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados:
pid.Kp = 10
pid.Ti = 100
pid.setpoint = 1.5
También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de lo anterior:
local pid = controller.get_pid({Kp = 10, Ti = 100, setpoint = 1.5})
Cualquiera de los parámetros puede ser cambiado en cualquier momento. Los parámetros son:
Kp, Ti, Td : ganancia, tiempo integral y tiempo diferencial, tal como se definen en [3]. Los controladores obtenidos con get_pi no necesitan el parámetros Td, y los obtenidos con get_p no necesitan Td ni Ti.
out_min, out_max : valores mínimo y máximo admitidos de la salida (la salida se trunca a este rango)
setpoint : valor de referencia que el controlador persigue.
Para utilizar el controlador, deberá invocarselo pasándole la variable controlada:
while true do
-- obtener variable controlada "v"
local out=pid(v)
-- aplicar salida "out"
end
Si el valor de referencia varia muy frecuentemente (por ejemplo, porque es la salida de otro pid), se puede pasar directamente al controlador al invocarlo. El atributo setpoint se actualizará automáticamente
local out=pid(v, reference)
Programa de ejemplo, que implementa el butia equilibrista:
local controller = require("controller")
local pid = controller.get_p({Kp = 5, out_min=-1024, out_max=1024})
local v --velocidad calculada
while true do
print ("Presione el botón para comenzar")
repeat until Boton.getBoton()==1
pid.setpoint = Dist.getDistancia()
print("Arrancando", eq)
wait(1)
repeat
v = pid( Dist.getDistancia() )
Motores.setvel2mtr(1, v, 1, v)
until Boton.getBoton()==1
print("Fin")
Motores.setvel2mtr(1, 0, 1, 0)
wait(1)
end