Seguidor de Luz
Introducción
Materiales
- Kit Robótico Butia.
- 4 sensores de luz.
- Esfera de Espuma Plast.
- Carton sueco o similares.
- Cinta Aisladora.
- XO/pc con TurtleBots y el Plugin de Butia.
Construcción
Paso 1: Retirar la rueda derecha del Kit butia junto a su soporte.
Paso 2: Unir dos barras de encastre en forma de L y con dos tornillos fijarlas a la rueda.
Paso 3: Recortar un soporte auxiliar para el motor y con cinta aisladora unirlo al la rueda izquierda del robot Butiá.
Paso 4: Cortar un Cuadrado de cartón de 25 cm de lado, realizarle los agujeros correspondientes y con dos tornillos unirlo a la L de barras de encastre.
Paso 5: Tomar media esfera de espuma Plast y pegar con cinta doble faz los cuatro sensores de luz.
Paso 6: Conectar los sensores a los respectivo puertos de la placa Butiá. En este ejemplo : 1 - Arriba, 3 - Abajo, 5 - Izquierda, 6 Derecha.
Paso 7: Recortar dos soportes en cartón para que el robot Butiá permanezca en forma vertical y unirlos al robot.
Implementación
La implementación del seguidor de luz fue realizada en Python utilizando la librería pybot:Pybot. El codigo comleto esta disponible en el siguiente Repositorio.
Comencemos!!!
Importamos la librería PyBot
sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')
sys.path.insert(0, "/usr/share/sugar/activities/TurtleBots.activity/plugins/butia")
Importamos el módulo de pybot
from pybot import usb4butia
Generamos una instancia de la placa USB4Butia
robot = usb4butia.USB4Butia() robot.refresh()
Definimos una comprador de dos números aplicando un tolerancia
tolerance = 5000 def isBigger(num1, num2, tolerance): return (num1 - tolerance)>num2
Definimos las funciones que retornan el valor de cada uno de los 4 sensores de luz.
Para eliminar las diferencias en las mediciones de los sensores provocadas por la luz ambiente almacenamos el valor inicial de cada sensor y para eliminar errores de medición de los sensores utilizamos el promedio de 10 mediciones.
acumulateTopLight = 0 for i in range(10): acumulateTopLight += robot.getLight(1) topLight_init = acumulateTopLight / 10 acumulateBottomLight = 0 for i in range(10): acumulateBottomLight += robot.getLight(3) bottomLight_init = acumulateBottomLight / 10 acumulateLeftLight = 0 for i in range(10): acumulateLeftLight += robot.getLight(5) leftLight_init = acumulateLeftLight / 10 acumulateRightLight = 0 for i in range(10): acumulateRightLight += robot.getLight(6) rightLight_init = acumulateRightLight /10
def getTopLight(): acumulateTopLight = 0 for i in range(10): acumulateTopLight += robot.getLight(1) return (acumulateTopLight/10) - topLight_init
def getBottomLight(): acumulateBottomLight = 0 for i in range(10): acumulateBottomLight += robot.getLight(3) return (acumulateBottomLight/10) - bottomLight_init
def getLeftLight(): acumulateLeftLight = 0 for i in range(10): acumulateLeftLight += robot.getLight(5) return (acumulateLeftLight/10) - leftLight_init
def getRightLight(): acumulateRightLight = 0 for i in range(10): acumulateRightLight += robot.getLight(6) return (acumulateRightLight/10) - rightLight_init
Definimos las funciones para el desplazamiento de los motores. Debido a que el movimiento hacia arriba exige mayor esfuerzo del motor aumentamos el valor de la velocidad de este
def goRight(): robot.set2MotorSpeed(1, 200, 0, 0) print("goRight")
def goLeft(): robot.set2MotorSpeed(0, 200, 0, 0) print("goLeft")
def goUp(): robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 500) print("goUp")
def goDown(): robot.set2MotorSpeed(0, 0, 1, 200) print("goDown")
def stop(): robot.set2MotorSpeed(0, 0, 0, 0) print("stop")
En cada interacción comparamos las mediciones de los sensores y desplazamos los motores según corresponda Primero se realiza el movimiento vertical y cuando la ubicación vertical es las deseada se realiza el desplazamiento horizontal
- Si el valor del sensor superior es mayor al inferior se realiza un movimiento hacia arriba
- Si el valor del sensor inferior es mayor al superior se realiza un movimiento hacia abajo
- Si el valor del sensor izquierdo es mayor al derecho se realiza un movimiento hacia la izquierda
- Si el valor del sensor derecho es mayor al izquierdo se realiza un movimiento hacia la derecha
while (True): topLight = getTopLight() print( "Top Light",topLight) bottomLight = getBottomLight() print( "Botom Light", bottomLight) if isBigger(topLight,bottomLight, tolerance) : goUp() elif isBigger(bottomLight,topLight, tolerance) : goDown() else: leftLight = getLeftLight() print( "Left Light",leftLight) rightLight = getRightLight() print( "Right Light", rightLight) if isBigger(leftLight,rightLight, tolerance) : goLeft() elif isBigger(rightLight,leftLight, tolerance) : goRight() time.sleep(1) stop() time.sleep(1)