Diferencia entre revisiones de «API»

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(Carga de batería)
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== API del Butiá ==
+
Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de [[bobot|bobot server]] utilizando directamente la biblioteca [[bobot]] o mediante diferentes APIs de programación como C, Java, Python.
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También es posible utilizando [[PyBot]].
  
Descripción de las funciones y algunos ejemplos.
+
==Antes de empezar==
  
 +
Para utilizar la API es necesario tener corriendo un servidor.<br>
 +
En el caso de [[bobot]] se debe ejecutar:
  
'''Instanciar la clase:'''
+
    ./lua bobot-server.lua
  
<syntaxhighlight lang="python">
+
Si se desea ver que dispositivos está detectando y mas, se debe habilitar el DEBUG:
robot = butiaAPI.robot()
+
</syntaxhighlight>
+
  
 +
    ./lua bobot-server.lua DEBUG
  
'''Apertura:'''
+
En el caso de usar [[pyBot]] se debe ejecutar:
  
abrirButia
+
    python pybot_server.py
  
 +
Para habilitar el DEBUG:
  
<syntaxhighlight lang="python">
+
    python pybot_server.py DEBUG
robot.abrirButia()
+
</syntaxhighlight>
+
  
 +
Luego de iniciado el servidor, podemos conectarnos desde el cliente pybot_client.py.
  
'''Versión:'''
+
==Uso de la API en Pippy y Python==
  
getVersion
+
Para poder utilizar la librería butiaAPI es necesario que especifiquemos la ruta donde se encuentra.
Devuelve la versión del firmware de la placa con el que estamos trabajando
+
Para ello, en Pippy agregamos:
  
<syntaxhighlight lang="python">
+
    import sys
ver = robot.getVersion()
+
    sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')
print ver
+
</syntaxhighlight>
+
  
 +
La ruta /home/olpc.. es la ruta donde por defecto se encuentra TurtleBots cuando se instala en una XO.
 +
En otras computadoras puede variar.
 +
Asimismo, este truco permite utilizar la butiaAPI desde cualquier otro lugar en el sistema, directamente desde python.
  
'''Cerrar:'''
+
Luego de tener eso, procedemos a usar la API.
  
cerrar
+
==Importando la API==
Cierra la comunicación con el servidor bobot
+
  
 +
Para importar el cliente:
  
<syntaxhighlight lang="python">
+
    from pybot import pybot_client
robot.cerrar()
+
</syntaxhighlight>
+
  
 +
No es necesario importar "pybot" ya que solo vamos a utilizar el cliente.
  
'''Conexión/Desconexión con el servidor:'''
+
Para ver las todas las funciones entrar a: [[PyBot]].
 
+
reconnect
+
Conecta o Reconecta al bobot en address:port
+
 
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.reconnect (address, port)
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
== Módulos ==
+
 
+
'''listarModulos:'''
+
 
+
devuelve la lista de los modulos disponibles en el firmware de la placa
+
 
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
modulos = robot.listarModulos()
+
print modulos
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
'''abrirModulo:'''
+
 
+
Apertura de modulos, abre el modulo "moduloname"
+
 
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.abrirModulo (moduloname)
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
'''llamarModulo:'''
+
 
+
Operacion de llamada de una funcion de un modulo (CALL)
+
 
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.llamarModulo(modulename, function , params = "")
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
Para conocer la lista de funciones de un módulo y sus parametros puede ejecutarse en un terminal:<br>
+
<br>
+
<syntaxhighlight lang="text">
+
telnet localhost 2009
+
DESCRIBE nombre_de_modulo
+
</syntaxhighlight>
+
A futuro hay que exportar este servicio en la API<br>
+
 
+
 
+
== Funciones Varias ==
+
 
+
'''isPresent'''
+
 
+
Retorna si esta presente el modulo<br>
+
 
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.isPresent (moduloname)
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
'''abrirLback'''
+
 
+
Abrir módulo loopBack: modulo de ayuda presente en el butia (open)
+
 
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.abrirLback()
+
datoRet = butiabot.loopBack("hola")
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
'''loopBack:'''
+
+
envia un mensaje a la placa y espera recibir exactamente lo que fue enviado
+
 
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.loopBack(data)
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
== Motores ==
+
 
+
Operaciones solicidatas al driver motores.lua
+
 
+
 
+
'''abrirMotores:'''
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.abrirMotores()
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
'''setVelocidadMotores'''
+
 
+
robot.setVelocidadMotores(self, sentidoIzq = "0", velIzq = "0", sentidoDer = "0", velDer = "0")
+
 
+
 
+
sentido: 0: adelante, 1: atras
+
velocidad: 0..1023
+
 
+
 
+
Detiene los 2 motores:
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.setVelocidadMotores("0", "0", "0", "0")
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
robot.setVelocidadMotores("0", "500", "1", "500") - gira a la izquierda
+
 
+
robot.setVelocidadMotores("1", "500", "1", "500") - va hacia atrás
+
 
+
robot.setVelocidadMotores("0", "500", "0", "500") - va hacia adelante
+
 
+
robot.setVelocidadMotores("1", "500", "0", "500") - gira a la derecha
+
 
+
 
+
 
+
 
+
 
+
'''setVelMotor'''
+
 
+
robot.setVelMotor(self, idMotor = "0", sentido = "0", vel = "0")
+
 
+
 
+
idMotor: 0: motor derecho, 1: motor izquierdo
+
 
+
 
+
Va hacia adelante:
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.setVelMotor("1","1","500")
+
robot.setVelMotor("0","1","500")
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
Va hacia atrás:
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
robot.setVelMotor("1","0","500")
+
robot.setVelMotor("0","0","500")
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
== Sensores ==
+
 
+
Operaciones solicitadas al driver de los sensores
+
 
+
 
+
'''abrirSensor()'''
+
 
+
'''getValSenAnalog(pinAnalog = "0")'''
+
 
+
'''getValSenDigital(pinDig = "0")'''
+
 
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
butiabot.abrirSensor()
+
sen1 = robot.getValSenAnalog("2")
+
print sen1
+
sen2 = robot.getValSenAnalog("4")
+
print sen2
+
sen3 = robot.getValSenDigital("5")
+
print sen3
+
</syntaxhighlight>
+
 
+
 
+
 
+
Operaciones solicitadas al driver boton
+
 
+
abrirBoton(self)
+
+
getBoton(self)
+
+
getLuzAmbiente(self)
+
 
+
getDistancia(self)
+
+
getEscalaGris(self)
+
 
+
getTemperature(self)
+
 
+
getVibration(self)
+
 
+
getTilt(self)
+
 
+
getContactoCapacitivo(self)
+
 
+
getInduccionMagnetica(self)
+
 
+
setLed(self, nivel = 255)
+
 
+
 
+
 
+
 
+
Operaciones solicitadas al modulo de la placa, driver butia.lua
+
 
+
abrirButia()
+
ping()
+
 
+
 
+
== Carga de batería ==
+
 
+
Esta operacion nos devuelve la carga aproximada del pack de pilas del robot con un error de 1 volt.
+
 
+
'''getCargaBateria()'''
+
 
+
 
+
<syntaxhighlight lang="python">
+
carga = robot.getCargaBateria()
+
print carga
+
</syntaxhighlight>
+

Revisión actual del 00:27 8 abr 2013

Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de bobot server utilizando directamente la biblioteca bobot o mediante diferentes APIs de programación como C, Java, Python. También es posible utilizando PyBot.

Antes de empezar

Para utilizar la API es necesario tener corriendo un servidor.
En el caso de bobot se debe ejecutar:

   ./lua bobot-server.lua

Si se desea ver que dispositivos está detectando y mas, se debe habilitar el DEBUG:

   ./lua bobot-server.lua DEBUG

En el caso de usar pyBot se debe ejecutar:

   python pybot_server.py

Para habilitar el DEBUG:

   python pybot_server.py DEBUG

Luego de iniciado el servidor, podemos conectarnos desde el cliente pybot_client.py.

Uso de la API en Pippy y Python

Para poder utilizar la librería butiaAPI es necesario que especifiquemos la ruta donde se encuentra. Para ello, en Pippy agregamos:

   import sys
   sys.path.insert(0, '/home/olpc/Activities/TurtleBots.activity/plugins/butia')

La ruta /home/olpc.. es la ruta donde por defecto se encuentra TurtleBots cuando se instala en una XO. En otras computadoras puede variar. Asimismo, este truco permite utilizar la butiaAPI desde cualquier otro lugar en el sistema, directamente desde python.

Luego de tener eso, procedemos a usar la API.

Importando la API

Para importar el cliente:

   from pybot import pybot_client

No es necesario importar "pybot" ya que solo vamos a utilizar el cliente.

Para ver las todas las funciones entrar a: PyBot.