Butialo: Ejemplo 3 - Seguidor de líneas con obstáculos, sin eventos, utilizando un sensor de grises y uno de distancia - Código

local COLOR_NEGRO = 20000 local MOTOR_VEL = 500 local MOTOR_GIRO_VEL = 500 local TIEMPO_CENTRADO = 0.1 local INTERVALO_CHEQUEO = 0.1 local DISTANCIA_OBSTACULO = 34000 local TIEMPO_RETROCESO = 0.1 local TIEMPO_AVANCE = 1.7 local TIEMPO_GIRO_90_GRADOS = 1.7 local sentido = "D" local tiempo

local function invertir_sentido()

   if sentido == "I" then

sentido = "D"

   else

sentido = "I"

   end

end

local function avanzar()

   Motors.setvel2mtr(0, MOTOR_VEL, 0, MOTOR_VEL)

end

local function retroceder()

   Motors.setvel2mtr(1, MOTOR_VEL, 1, MOTOR_VEL)

end

local function es_negro()

   local color = Grey_1.getValue()
   return (color > COLOR_NEGRO)

end

local function girar()

   if sentido == "I" then

Motors.setvel2mtr(0,MOTOR_GIRO_VEL,1,MOTOR_GIRO_VEL)

   else

Motors.setvel2mtr(1,MOTOR_GIRO_VEL,0,MOTOR_GIRO_VEL)

   end

end

local function buscar_negro()

   -- Se inicializa el tiempo en 0.5 segundo
   tiempo = 0.5
   local tiempo_girando
   while true do

tiempo_girando = 0 girar() invertir_sentido() -- El robot gira hasta encontrar el color negro o si no por x tiempo while (not es_negro() and tiempo_girando <= tiempo) do util.wait(0.1) tiempo_girando = tiempo_girando + 0.1 end -- Si es negro no se debe seguir iterando if es_negro() then break else tiempo = tiempo * 2 end

   end

end

local function hay_obstaculo()

   local distancia = Distanc_2.getValue()
   return (distancia > DISTANCIA_OBSTACULO)

end

local function esquivar_obstaculo()

   local sentido_previo = sentido
   -- Retroceder unos centímetros
   retroceder()
   util.wait(TIEMPO_RETROCESO)
   -- Girar 90 grados hacia la derecha
   sentido = "D"
   girar()
   util.wait(TIEMPO_GIRO_90_GRADOS)
   -- Avanzar unos centímetros
   avanzar()
   util.wait(TIEMPO_AVANCE)
   -- Girar 90 grados a la izquierda
   sentido = "I"
   girar()
   util.wait(TIEMPO_GIRO_90_GRADOS)
   -- Avanzar el doble de centímetros
   avanzar()
   util.wait(TIEMPO_AVANCE * 3)
   -- Girar 120 grados a la izquierda
   sentido = "I"
   girar()
   util.wait(TIEMPO_GIRO_90_GRADOS * 4 / 3)
   -- Avanzar hasta encontrar el negro
   avanzar()
   while (not es_negro()) do

util.wait(INTERVALO_CHEQUEO)

   end
   -- Fin: restaurar el sentido al estado previo
   sentido = sentido_previo

end

while true do

   avanzar()
   while (es_negro() and not hay_obstaculo()) do

util.wait(INTERVALO_CHEQUEO)

   end
   if hay_obstaculo() then
       esquivar_obstaculo()
   else

buscar_negro() util.wait(TIEMPO_CENTRADO) invertir_sentido()

   end

end