Diferencia entre revisiones de «Controlador PID»

Revisión del 19:02 24 jul 2011

La librería implementa controladores PID[1], expresados en notación standard[2].

La librería se carga haciendo

local controller = require("controller")

Luego, los controladores se instancian invocando

local pid = controller.get_pid()

Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.

Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados

pid.Kp = 10
pid.Ti = 100
pid.setpoint = 1.5

También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de lo anterior:

local pid = controller.get_pid({Kp = 10, Ti = 100, setpoint = 1.5})

Cualquiera de los parametros puede ser cambiado en cualquier momento. Los parámetros son:

Kp, Ti, Td : ganancia, tiempo integral y tiempo diferencial, tal como se definen en [3]. Los controladores obtenidos con get_pi no necesitan el parámetros Td, y los obtenidos con get_p no necesitan Td ni Ti.

out_min, out_max : valores mínimo y máximo admitidos de la salida (la salida se trunca al este rango)

setpoint : valor de referencia que el controlador persigue.

Para utilizar el controlador, deberá invocarse al controlador pasándole el valor controlada:

while true do
  -- read value "v"
  local out=pid(v)
  -- apply output "out"
end

Si el valor de referencia varia muy frecuentemente (por ejemplo, porque es la salida de otro pid), se puede pasar directamente al controlador al invocarlo. El atributo setpoint se actualizará automáticamente

  local out=pid(v, reference)

Programa de ejemplo, que implementa el butia equilibrista:

local controller = require("controller")
local pid = controller.get_p({Kp = 5, out_min=-1024, out_max=1024)

local d		--lecturas de distancia
local v		--velocidad calculada

while true do
	print ("Presione el botón para comenzar")
	repeat until Boton.getBoton()==1

	pid.setpoint = Dist.getDistancia() 
	
	print("Arrancando", eq)
	wait(1)

	repeat
		d = Dist.getDistancia()
		v = pid(d)
		Motores.setvel2mtr(1, v, 1, v)
	until Boton.getBoton()==1

	print("Fin")
	Motores.setvel2mtr(1, 0, 1, 0)
	wait(1)
end