Controlador PID

La librería implementa controladores PID[1], expresados en notación standard[2].

La librería se carga haciendo

local controller = require("controller")

Luego, los controladores se instancian invocando

local pid = controller.get_pid()

Ademas del método get_pid(), se pueden invocar get_pi y get_p, que devuelven controladores proporcional-integral y proporcional, respectivamente.

Una vez obtenido un controlador, se lo configura con los parámetros deseados

pid.Kp = 10
pid.Ti = 100
pid.out_min, pid.out_max = -1, 1
pid.setpoint = 1.5

También es posible inicializar el controlador pasándole una tabla al instanciarlo. El equivalente de los antgerior