Diferencia entre revisiones de «Ejemplo seguidor de líneas sencillo»

De Proyecto Butiá
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(Por siempre si “escala de grises” menor a 200, entonces avanzar)
 
(Por siempre si “escala de grises” menor a 200, entonces avanzar)
  
Cuando el robot encuentra una zona mas clara (blanca) entonces debe girar. Para esto debemos utilizar el siguiente bloque :  
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Cuando el robot encuentra una zona mas clara (blanca) entonces debe girar. Para esto debemos agregar el siguiente bloque :  
  
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Revisión del 18:08 8 feb 2012

El programa desarrollado a continuación permitirá al robot Butia seguir el rastro de una línea de color negro sobre el suelo. Primeramente separaremos el programa partes más pequeñas para facilitar la comprensión de la situación:

  • Avanzar mientras el robot se encuentre sobre una zona Oscura.
  • En caso de salirse de la zona Oscura girar.

Para llevar a cabo dicho programa utilizaremos un sensor de escala de grises, del cual debemos conocer sus valores en caso de encontrarse sobre una zona negra y una zona blanca.


Gris.PNG


Para tomar estos valores, colocamos el sensor sobre una zona negra y utilizamos la pieza “Escala de gris Butiá”. Nos arrojará un valor que tendremos identificado como Valor sobre zona Oscura. Luego colocamos el sensor del robot sobre una zona blanca y utilizamos nuevamente la pieza “Escala de gris Butiá” para obtener el valor que identificaremos como Valor sobre zona Clara.


Grismenor.PNG


Este ejemplo toma como “Valor sobre zona Oscura” los valores menores a 200. Es decir, si el valor arrojado por el sensor es menor a 200, sabemos que nos encontramos sobre una zona oscura o negra. En conclusión, la primer parte del programa contiene las siguientes sentencias:


Forever.PNG


(Por siempre si “escala de grises” menor a 200, entonces avanzar)

Cuando el robot encuentra una zona mas clara (blanca) entonces debe girar. Para esto debemos agregar el siguiente bloque :


Izquierda.PNG


Las sentencias serían las siguientes :


Entero.PNG


Descargar este ejemplo para TortugarteButiá

El comportamiento en acción: