Evitar caida
A continuación desarrollaremos un programa que consiste en que el robot evite caer de la mesa. La manera de hacer esto es colocar en la parte delantera del robot un sensor de distancia. Además debemos indicarle que cuando el valor entre el sensor y la mesa aumenta el robot se encuentra al borde de la misma. Este valor es una contante que depende de la ubicación del sensor en el robot.
Para comenzar plantearemos la idea general:
Avanzar Si la distancia entre sensor y la mesa aumenta Retroceder Girar aleatoriamente Avanzar
Lo primero que se debe hacer es ver cual es el valor de distancia entre el sensor y la mesa (en este ejemplo el valor es 7cm) para determinar si el robot está por caer o no. Si la distancia que contiene actualmente el sensor es mayor que el valor determinado antes, el robot esta por caer. Para tomar el valor de nuestro sensor debemos utilizar el bloque "read", indicando que es un tipo de sensor "ultrasonic"(distancia) y el puerto en el que se encuentra conectado.
Para el caso en que la distancia del sensor sea mayor que el valor determinado (7cm), el robot procederá a:
1) retroceder (para esto utilizamos el bloque "sync motors steering" el cual enciende los motores B y C. El valor negativo indica el movimiento marcha atrás)
2) girar aleatoriamente (para esto utilizamos el bloque "turn motor rotation" indicando el puerto del motor, cantidad de vueltas y potencia)
3) avanzar (utilizando el bloque "start motor" para cada uno de los motores de forma de mover el robot hacia adelante)
Por ultimo, uniendo todos los pasos indicados en el desarrollo del tutorial, nuestro programa tiene el siguiente aspecto:
Puntos a tener en cuenta:
- Los puertos utilizados en el tutorial son solo parte del ejemplo, en su lugar deberiamos colocar los puertos correspondientes a los sensores y motores.
