Grupo 9

De Proyecto Butiá
Revisión del 19:44 17 abr 2015 de Andread (Discusión | contribuciones) (Sensores utilizados y pruebas)

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Integrantes

  • Andrea Delbuggio
  • Noelia Gamarra
  • Fabiana Andrade
  • Marianela Rodríguez
  • Horacio Elhordoy

Desarrollo de la actividad

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Sensores utilizados y pruebas

Para realizar cada una de las pruebas se creó un programa en Turtlebots que tomaba medidas y las iba exhibiendo en pantalla. Por ejemplo para tomar medidas de sonido con el kit Lego se corrió el siguiente programa:

Practico12015Grupo9-Medidas.png

Estas medidas fueron registradas y con ellas se calculó la media y la desviación estándar utilizando las siguientes fórmulas:

  • Media: Media.gif
  • Desviación estándar: Desviacion.gif

En donde N es la cantidad de medidas y Xi cada medida.

Kit Lego

Sensor de Luz

Probamos el sensor de luz apuntando a distintos objetos a corta distancia (20 cm aproximadamente), variamos condiciones de luz, colores e inclinación.

Objeto Valores Media Desviación estándar
Funda de celular en posición vertical 187, 204, 204, 198, 204 199 7
Cuaderno verde en vertical, cara mirando hacia la ventana 166, 169, 171, 168, 163 167 3
Cuaderno verde inclinado, cara mirando hacia la ventana 298, 293, 296, 298, 298 297 2
Cuaderno verde en vertical, cara opuesta (no incide la luz de la ventana) 146, 144, 141, 147, 146 145 2
Cuaderno verde inclinado, cara opuesta (no incide la luz de la ventana) 243,241, 248, 191, 247 234 9
Cuaderno azul inclinado, cara opuesta (no incide la luz de la ventana) 271, 212, 218, 201, 209 222 5
Cuaderno azul en vertical, cara opuesta (no incide la luz de la ventana) 151, 156, 154, 156, 153 154 2
Cuaderno azul en vertical, cara mirando hacia la ventana 165, 160,160, 162, 162 162 2
Cuaderno azul en vertical, cara opuesta (no incide la luz de la ventana) 212, 225, 210, 210, 206 213 2

Nota: las tapas de los cuadernos eran del mismo material.

Sensor de ultrasonido

Tipo de superficie Distancia Observación Error
Superficies planas < 5 cm No mide bien -
Superficies planas >= 5 cm Mide sin problemas Agrega 1cm
Superficies irregulares - No mide bien -

Botón

Estado Valor
Apretado 1
Suelto 0

Sensor de sonido

Se realizó una medición del sonido ambiente del salón de clase.

Medidas Media Desviación estándar
349, 198, 337, 199, 149 246 91

Rango de medidas del sensor: 0 a 1023

Kit Butiá

Sensor de distancia

Se probó medir la distancia de un objeto a 10 cm del sensor.

Medidas Media Desviación estándar
48832, 48896, 48832, 48832 48848 32

Rango de medidas del sensor: 0 a 65535

Botón

Estado Valor
Apretado 1
Suelto 0

Sensor de grises

Se usó el sensor apuntando al mismo objeto pero con distinta inclinación.

Posición Valores Media Desviación estándar
Cuaderno verde inclinado mirando hacia la ventana 47936, 47872, 48000, 47552, 47552 47782 430
Ídem anterior pero cuaderno en vertical 45312, 45312, 45248, 45184, 46016 45414 330

Sensor de luz

Probamos el sensor sobre dos objetos de igual material pero distinto color, las condiciones de luz eran idénticas. También probamos tomar medidas con una fuente de luz intensa (linterna) sobre el sensor.

Prueba Valores Media Desviación estándar
Linterna apuntando al sensor 62976, 62976, 62976, 62976 62976 0
Cuaderno verde en vertical 32064, 32064, 32192, 32640 32240 330
Cuaderno azul en vertical 36160, 35264, 35136, 34880 35360 557

Actuadores utilizados y pruebas

Kit Lego

Kit Butiá

Probando las diferentes opciones que controlan los motores en la paleta Butiá observamos lo siguiente:

  • Se puede mover cada rueda individualmente con la opción "Mover butiá"
  • Si cambiamos el signo de la velocidad cambia el sentido de giro
  • “Izquierda butiá” o “derecha butiá” mueve todo el robot a la izquierda o a la derecha
  • Rango de velocidades: ­-1023 a 1023
  • A menor velocidad, menos revoluciones de la rueda
  • A máxima velocidad llega a unas 1,2 vueltas por segundo

Conclusiones

Generales

  • Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
  • Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos

Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)

  • Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
  • Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos