HackPoints

De Proyecto Butiá
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A diferencia de otras placas de entrada salida, la placa USB4butia persigue como objetivo ser una placa fácil de utilizar y robusta en la conexión de dispositivos (sensores u actuadores). Es por ese motivo que la placa dispone de 6 puertos a los cuales se pueden conectar dispositivos no siendo necesario ninguna etapa de configuración ni existiendo ninguna diferencia entre cada uno de los puertos. Desde el punto de vista del usuario se manejan entidades de gran nivel de abstracción como ser actuador led, sensor de grises, sensor de distancia, actuador motor, etc. A los cuales se le pueden invocar servicios, como ser cambiar la dirección de giro, iniciar movimiento del motor, etc. Por el contrario otras placas manejan otro enfoque en el que se controla directamente el pin de la placa permitiendo mayor En el diseño actual de la placa se incluye un puerto para manejar 8 pines digitales. Los mismos pueden ser utilizados en modo entrada como en modo salida. Esto permite extender las capacidades de la placa usb4butia.

Su ubicación en la placa USB4butia es la siguiente:

Hackp5.png

Firmware y bobot

En el firmware están implementadas las correspondientes funciones para manejar los pines de forma individual, o en forma general cambiando la configuración de los 8 pines en una sola llamada.

El correspondiente driver en bobot para interactuar con los pines se encarga de solicitar y enviar los datos a la placa. Podemos fácilmente escribir nuestro programa en lua invocando a las funciones definidas en el driver mencionado:

read(pin)
write(pin,value)
setMode(pin,mode)
changePortDir(mode)
writePort(value)


read Recibe como parámetro el pin cuyo valor nos interesa consultar. Retorna el valor del pin en ese instante. El pin debe estar seteado como entrada.

write Recibe como parámetro el pin cuyo valor nos interesa actualizar, y el valor propiamente dicho que queremos que adopte (0 ó 1). Retorna -1 en caso de error, 0 sino. El pin debe estar seteado como salida.

setMode Recibe como parámetro el pin cuya dirección nos interesa modificar, y el modo que queremos que adopte (0=SALIDA ó 1=ENTRADA). Retorna -1 en caso de error, 0 sino.

changePortDir Similar a la función anterior pero se actualiza el modo de todos los pines del puerto, pasando a ser 0 ó 1, según se haya indicado en el parámetro que recibe. Retorna -1 en caso de error, 0 sino.

writePort Al igual que la función write, actualiza el valor de cada uno de los pines del puerto, según lo interpretado en el parámetro recibido, el mismo puede ser cualquier valor entre 0 y 255. Retorna -1 en caso de error, 0 sino.



 -- Example of simple line follower with hackpoints and dc motors
local ERROR = -1
local GREY_TRESHOLD = 35000 -- this value must be calibrated. In this example values under ...... -FIXME
local socket = require("socket")

local host, port = "localhost", 2009
local client = assert(socket.connect(host,port))

local function send(msg)    -- auxiliary function to send a msg to the board and receive the response
    client:send(msg.."\n")
    local ret = client:receive()
    return ret
end

send("CALL hackp writePort 0")  -- init

 -- find grey sensor connected
list = send("LIST")
_, pos = string.find(list, "grey:")
if pos == nil then 
    print("ABORTING :: No grey sensor is connected.\n");
    return ERROR
end

port = string.sub(list,pos+1,pos+1) -- get grey port number
local msg_g = "CALL grey:"..port.." getValue"

 -- main loop
while true do
    if tonumber(send(msg_g)) > GREY_TRESHOLD then
        send("CALL hackp writePort 144") -- turn -FIXME
    else
        send("CALL hackp writePort 160") -- forward
    end
end


Tortubots

Desde tortubots podemos manejar estos pines mediante bloques individuales que nos permiten cambiar el modo (IN/OUT) y el nivel (HIGH/LOW) de los mismos. Estos bloques se encuentran en la paleta extra de butiá:


Hackp1.png

Notar que los pines los nombramos desde 1 a 8.


  • Para cambiar el modo a entrada (IN) o salida (OUT) utilizamos el siguiente bloque:

Hackp4.png cambiando el pin 3 a salida.

Recibe como parámetros el pin con el que deseamos trabajar, y un modo, SALIDA ó ENTRADA.

  • Si tenemos seteado el modo del pin como SALIDA, para setear el nivel (0 o 1) utilizamos el bloque:

Hackp3.png escribir el pin 3.

El mismo recibe como parámetros el número de pin que queremos modificar y el valor que nos interesa, ALTO (= 1) ó BAJO (= 0). Previamente tenemos que haber seteado el modo como SALIDA.

  • Si tenemos seteado el modo del pin como ENTRADA, para consultar el valor del pin utilizamos el bloque:

Hackp2.png leer el pin 3.

Como parámetro recibe el número de pin, y si no hay error, nos devuelve su valor.


Hackp6.png


Para ver aplicaciones que hacen uso de estos pines: Tutorial de armado de butiá con motores de corriente Continua

Para conocer la utilidad de los restantes bloques de esta paleta: Medir voltaje y resistencia