PyBot
Butiá puede utilizarse de muchas formas, como un servicio consumible mediante la red como es el caso de pybot server o utilizando directamente la biblioteca usb4butia.
Usando Pybot localmente
Cuando se va a ejecutar Pybot y quién lo usa en la misma máquina, no es recomendable tener una arquitectura cliente-servidor. Para ese caso se dispone de una alternativa: usar directamente el módulo usb4butia dentro de Pybot.
Importando el módulo:
from pybot import usb4butia
Instanciando la clase:
robot = usb4butia.USB4Butia()
A partir de este momento tenemos las mismas llamadas que en Pybot client. Por ejemplo, para obtener la versión del Firmware:
version = robot.getFirmwareVersion()
El módulo USB4Butia nos provee algunas propiedades "privadas" que pueden resultar útiles:
robot._bb # Lista de placas detectadas robot._drivers_loaded # Diccionario de drivers robot._debug # Bandera de debug, por defecto es False robot._get_all_drivers() # Función para cargar los drivers robot._get_driver() # Función para obtener un driver específico robot._hotplug # Lista de módulos hotplug robot._modules # Lista de módulos robot._openables # Lista de módoulos "openables"
Usando Pybot server
Levantamos el servidor desde una consola (debemos estar dentro de la carpeta pybot):
python pybot_server.py DEBUG
En este caso con la bandera de DEBUG para ver la salida del lado del servidor.
Luego nos encargamos del cliente:
from pybot impoty pybot_client
Instanciamos el cliente:
robot = pybot_client.robot()
A partir de ahora tenemos las mismas funciones que en la versión local, por ejemplo:
version = robot.getFirmwareVersion()
Funciones USB4Butiá - Pybot Client
Funciones útiles:
robot.close() # cierra todas las placas instanciadas robot.find_butias() # busca placas conectadas y las instancia robot.getBatteryCharge() # devuelve el nivel de carga de la batería (si no hay motores-> -1) robot.getFirmwareVersion() # devuelve la versión del firmware dentro del PIC robot.getVersion() # devuelve la versión del módulo butiá (arduino: 20, usb4butia:22) robot.getButiaCount() # devuelve la cantidad de placas conectadas robot.getModulesList() # devuelve la lista de dispositivos conectados (en todas las placas) robot.isPresent(device) # chequea si un dispositivo en particular está conectado robot.loopBack(data) # envía una string 'data' a la placa y devuelve lo mismo robot.reconnect() # no hace nada en usb4butia / en el cliente hace un reconnect del socket robot.refresh() # actualiza la lista de placas conectadas robot.callModule(modulename, board_number, number, function, params) #llamada a un módulo
Sensores
robot.getButton(port) # obtiene el valor del sensor botón conectado en el puerto port robot.getDistance(port) # obtiene el valor del sensor de distancia conectado en el puerto port robot.getGray(port) # obtiene el valor del sensor de grises conectado en el puerto port robot.getLight(port) # obtiene el valor del sensor de luz conectado en el puerto port robot.getResistance(port) # obtiene el valor del sensor de resistencia conectado en el puerto port robot.getTemperature(port) # obtiene el valor del sensor temperatura conectado en el puerto port robot.getVoltage(port) # obtiene el valor del sensor volyaje conectado en el puerto port robot.setLed(port, on) # si on es 1, prende el LED, si es 0, apaga el LED conectado en el puerto port
Hack pins
robot.modeHack(pin, mode) # establece el modo del pin: si mode es 0 es entrada y 1 salida robot.setHack(pin, value) # establece el valor del pin: pin en GND si es 0 y en +5v si es 1 robot.getHack(pin) # lee el valor del pin: pin
Motores
robot.set2MotorSpeed(leftSense, leftSpeed, rightSense, rightSpeed) #sense is 0 or 1, speed is between 0 and 1023 robot.setMotorSpeed(idMotor, sense, speed) #idMotor 0 for left motor, 1 for right
