[Butia-devel-list] FollowMe pruebas

[Alan Jhonn Aguiar Schwyn]

Hola!
He estado haciendo pruebas con el FollowMe.He encontrado cosas muy interesantes, como lo de poder setearel brillo constante a la cámara y no nos afecte ese "autogain" que hacía.Ahora estoy probando otras cosas. Guille nos detectó un pequeñoproblema: la función "average_color" no devuelve el color promediodel objeto; está devolviendo un color un tanto mas "oscuro" que el"real". Cambiando la función para obtener el color del pixel central(como representativo del objeto) anda 10 veces mejor!Otra cosa: usando el modo de color YUV en lugar d eRGB y seteandoel "luma" (luminosidad) en un valor alrededor de 50-60, a los objetoslos "trackea" mucho mejor que con el RGB y 25 de cada componente.
Algo que probamos es hacer una máscara doble:pasar todos los pixeles que estén fuera del color+/-umbral a negroluego, pasar todos los pixeles que no sean negro, a un color (blanco,por ejemplo). Al hacer esto, obtenemos una máscara con todoslos pixeles que necesitamos, en lugar de pasarle la máscara "cruda"con todos los pixeles. Hay que probar mas que resulta...
Ahora estoy probando algunas funciones extras de "mask" (de la máscara).
La función "outline" que devuelve la lista de puntos del borde (en la imagenen azul) y la "boundings_rects" que devuelve el rectángulo alrededor (enverde, y por lo que veo, lo calcula a partir del anterior buscando máximo, mínimo)
Lo de devolver la cantidad de pixeles, de la mancha conexa anda. Hay que calibrarla cantidad, pero 2 objetos iguales, a la distancia +/- 5 cm los detecta igual !!Creo que ahora puede funcionar lo de "acercar y alejar un objeto y que el robotvaya adelante o atrás.
Por ahora es todo.
Saludos!
Alan


 		 	   		  
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Nombre     : outline+bounding_rects.png
Tipo       : image/png
Tamaño     : 118351 bytes
Descripción: no disponible
Url        : https://www.fing.edu.uy/mailman/private/butia-devel-l/attachments/20120921/18d53cc0/attachment.png