[Butia-devel-list] Sistema sencillo de posicionamiento para moviles en espacios reducidos, en 3D, que se podria adaptar a 2D para el Butia

[Daniel Larrosa]

En el articulo:
https://hackaday.com/2016/11/30/where-is-my-drone-ask-lighthouse/
muestran el uso del sistema de posicionamiento "Lighthouse" (faro), que
opera en 3D, con dos estaciones emisoras de pulsos de luz infrarroja y
barrido laser, para obtener informacion de posicionamiento para un drone,
con precision de 1 cm.

Implementan solo el receptor (que va abordo del drone), en forma
relativamente sencilla, con un Teensy; ver:
https://github.com/ashtuchkin/vive-diy-position-sensor

Como estaciones emisoras usan las del sistema comercial Lighthouse.

Creo que esta interesante el funcionamiento, como para tomar ideas y/o para
implementar una version 2D que se puede aplicar en el Butia y robots
similares que se muevan en un plano.

En ese caso el receptor puede mantenerse casi igual al del articulo y las
estaciones base emisoras se simplifican, ya que solo tienen que emitir un
rayo laser cada una (en vez de barrer el espacio con un plano como en el
sistema comercial) y se puede lograr con punteros laser comunes adaptados y
quizas un espejo giratorio en cada una.

Basicamente las dos estaciones (en una esquina del area a controlar cada
una) barren en forma alternada, con su rayo laser dicha area, con una
velocidad de barrido fija, conocida y cada estacion emite ademas (en forma
omnidireccional) pulsos de luz infrarroja, con identificacion de la
estacion y pulsos de sincronismo, etc (la misma filosofia del Lighthouse).

Podria por ej. usarse para una variante del SUMO, que no requiriese la
camara superior y el server con OpenCV y donde cada competidor tuviese que
determinar su ubicacion en el dojo en base a esta informacion de
posicionamiento.

Como detalle adicional, creo que las propias estaciones base se podrian
manejar sin problema con la USB4Butia (ej. podria ser un proyecto para
estudiantes que fomente el trabajo en equipo, donde distintos grupos puedan
encargarse de distintos modulos:  hardware de las bases, hardware de
abordo, software de las bases, software de posicionamiento para uso abordo,
software de navegacion para uso abordo alimentandose de la informacion de
posicionamiento, software de "pelea" para el SUMO que indique la
trayectoria a seguir al software de navegacion, etc).

Saludos,
     Daniel.
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