<div dir="ltr"><br><div class="gmail_extra"><div class="gmail_quote">2015-04-23 20:12 GMT-03:00 Martin Ferreira Pereyra <span dir="ltr">&lt;<a href="mailto:martinfp642@gmail.com" target="_blank">martinfp642@gmail.com</a>&gt;</span>:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr">Hola, me sería muy útil calcular el tiempo de ejecución de cada instrucción en turtlebots. Precisaría saber que frecuencia de respuesta me ofrece mi programa para así saber cual sería la mínima medida de tiempo que puedo realizar.<div><br></div><div>La idea es utilizar el sensor de grises como un sensor barrera, y así activar un cronómetro en turtlebots y desactivarlo cuando pase por la siguiente. </div></div></blockquote><div><br></div><div><br></div><div style>Si queres contanos algo mas sobre la aplicacion para la cual queres utilizarlo, ya que quizas si se trata de medir tiempos muy cortos o con mucha precision se requiera algo de hardware adicional que pueda interfasearse y manejarse con facilidad desde la USB4Butia, via Turtlebots, pero que &quot;ejecute&quot; en forma independiente para la medida de tiempos por sus propios medios.</div><div style><br></div><div style>Por ej. si se quiere medir la velocidad de algun tipo de proyectil, con dos barreras laser intercaladas en su trayectoria, la solucion &quot;normal&quot; es: oscilador de frec conocida + contador + un fotodetector que hace el &quot;start&quot; (en la primer barrera) y otro (en la 2da barrera) que hace el &quot;stop&quot;.</div><div style><br></div><div style>Esos son los componentes al menos a nivel conceptual; segun los requerimientos que tengas para la aplicacion, se puede hacer todo con un microcontrolador y alli es donde hay que considerar la forma de hacerlo y los tiempos de cada instruccion.</div><div style><br></div><div style>Nuevamente, segun la aplicacion se puede pensar en hacerlo en assembler o C, como programa &quot;standalone&quot; o ir a nivel mas bajo y aprovechar el manejo de timer por hard y mecanismos de interrupciones que proveen los diversos microcontroladores.</div><div style><br></div><div style>Si los tiempos a medir no son muy cortos y los requerimientos de precision no muy exigentes, desde Turtlebots y alto nivel deberia andar OK.</div><div style><br></div><div style>Un ejemplo relativamente sencillo, con Arduino, para medir el tiempo en una pista de autos de carrera de juguete:</div><div style><br></div><div style><a href="http://hackaday.com/2015/01/19/diy-hot-wheels-drag-race-timer/">http://hackaday.com/2015/01/19/diy-hot-wheels-drag-race-timer/</a><br></div><div style><br></div><div style>Saludos,</div><div style>     Daniel.</div><div style><br></div><div style><br></div><div style><br></div></div></div></div>