<div dir="ltr"><div>Ya que en el encuentro pasado uno de los  temas que aparecio varias veces fue el de las pinzas y/o brazos, les comento sobre una (de tantas) posible implementacion.</div><div><br></div><div>Este video muestra las posibilidades de uno de los modelos:    <a href="https://www.youtube.com/watch?t=11&amp;v=-f2wOhq5FQs">https://www.youtube.com/watch?t=11&amp;v=-f2wOhq5FQs</a></div><div><br></div><div>basicamente tiene unas pocas piezas plasticas, articuladas con tramos de goma semirigida o similar y el movimiento se logra mediante dos &quot;tendones&quot; (tansa) en cada &quot;dedo&quot;, movidos por servos (en reaidad parece que son motores inteligentes Dinamixel como los del Butia; se podria usar motores de CC normales con reduccion y un sensor de posicion, ej. con un potenciometro conectado a una entrada analogica de la USB4Butia actual; o adaptar un servo bypaseando su electronica y usando su potenciometro interno).</div><div><br></div><div>Hay una variedad de modelos y piezas que pueden sustituirse segun el uso que se le vaya a dar (buscar en Google, en modo &quot;imagenes&quot;, por:   openhand yale ), por ej. en <a href="http://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/images/m2/t2.gif">http://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/images/m2/t2.gif</a>   se puede ver como actuan los &quot;tendones&quot;.</div><div><br></div><div>Saludos,</div><div>     Daniel.</div><div><br></div><div><br></div></div>