<div dir="ltr"><div><div><div>Hola a todos:<br><br></div>Quisiere contarles que estoy trabajando con un L298 que venden listo para conectar a un Arduino y lo ejecuto directamente desde Arduino y funciona perfectamente con el código que estoy usando, pero quisiera hacerlo con Turtlebots, sin embargo no se como "Traducir" mi código a esa actividad, si pueden ayudarme a hacerlo les agradecería.<br><br></div>Saludos.<br><br></div>A continuación el código de Arduino.<br><div><br>int incomingBlue; //Dato Bluetooth<br><br>int pwmDer1 =9; // Antes 3; <br>int pwmDer2 =10; //Antes 11;<br><br>int motder1F=8; /// 2<br>int motder1B=7; //4<br><br>int motizq1F=6; //6<br>int motizq1B=5; //7<br><br>void setup() {<br><br> Serial.begin(9600);<br> pinMode(pwmDer1,OUTPUT);<br> pinMode(pwmDer2,OUTPUT);<br> pinMode(motder1F,OUTPUT);<br> pinMode(motder1B,OUTPUT);<br> pinMode(motizq1F,OUTPUT);<br> pinMode(motizq1B,OUTPUT);<br>}<br> <br> void loop() <br> {<br> <br> pwm();<br>simulacion();<br> <br> }<br> <br> //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// <br> <br>void pwm(){<br> digitalWrite(pwmDer1,HIGH);<br> digitalWrite(pwmDer2,HIGH);<br> <br> }<br> <br>void derechaDer(){<br> digitalWrite(motder1F, LOW);<br> digitalWrite(motder1B, HIGH);<br> }<br> <br>void izquierdaDer(){ <br> digitalWrite(motder1F, HIGH);<br> digitalWrite(motder1B, LOW);<br> }<br> <br>void derechaIzq(){<br> digitalWrite(motizq1F, LOW);<br> digitalWrite(motizq1B, HIGH);<br> }<br> <br>void izquierdaIzq(){ <br> digitalWrite(motizq1F, HIGH);<br> digitalWrite(motizq1B, LOW);<br> }<br> <br>void Stop(){<br> digitalWrite(motizq1F, HIGH);<br> digitalWrite(motizq1B, HIGH);<br> digitalWrite(motder1F, HIGH);<br> digitalWrite(motder1B, HIGH);<br> }<br> <br> // DEFINICION DE PARAMETROS PARA COMUNICACION POR BLUETOOTH<br>void simulacion(){ <br> <br> // see if there's incoming serial data:<br> if (Serial.available() > 0) {<br> // read the oldest byte in the serial buffer:<br> incomingBlue = Serial.read();<br><br> if (incomingBlue == 'W') {//ADELANTE<br> izquierdaDer();<br> izquierdaIzq();<br> <br> }<br> if (incomingBlue == 'S') {//ATRAS<br> <br> derechaDer();<br> derechaIzq();<br> <br> }<br> if (incomingBlue == ' ') {//STOP<br> <br> Stop();<br> } <br> if (incomingBlue == 'D') {//DERECHA<br> <br> derechaDer();<br> izquierdaDer();<br> derechaIzq();<br> }<br> if (incomingBlue == 'A') {//IZQUIERDA<br> <br> derechaIzq();<br> izquierdaIzq();<br> derechaDer();<br> } }}<br><br clear="all"><div><div><div><br>-- <br><div class="gmail_signature"><div dir="ltr"><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)">---</span><div><p><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)">-----</span></p><p><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)">Cordialmente</span></p><p><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)"> </span></p><table style="border-top:3px solid rgb(195,204,212);width:304px" border="0" cellpadding="0" cellspacing="10"><tbody><tr><td><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)"><b>Alejandro Calderón<br>Administrador De Redes I</b><b>nformáticas</b><br><b>gnunick</b></span></td><td><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)"> </span></td></tr><tr></tr></tbody><tbody><tr><td style="padding:5px" bgcolor="#e0e9ed"><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)"> <a><img src="http://www.firmasdecorreo.com/media/img-firmas/skype.png" alt="skype" height="24" border="0" width="24"></a> <a href="http://www.gnunick.blogspot.com/" style="color:rgb(17,85,204)" target="_blank"><img src="http://www.estanciainmobiliaria.com/images/blogger_icon_24x24.png" alt="Blogger" height="24" border="0" width="24"></a> <a href="https://www.facebook.com/gnunick" style="color:rgb(17,85,204)" target="_blank"><img src="http://www.firmasdecorreo.com/media/img-firmas/facebook.png" alt="facebook" height="24" border="0" width="24"></a> <a href="https://twitter.com/#%21/NickKalderon" style="color:rgb(17,85,204)" target="_blank"><img src="http://www.firmasdecorreo.com/media/img-firmas/twitter.png" alt="twitter" height="24" border="0" width="24"></a> <a href="http://co.linkedin.com/in/alejocalderon" style="color:rgb(17,85,204)" target="_blank"><img src="http://www.firmasdecorreo.com/media/img-firmas/linkedin.png" alt="linkedIn" height="24" border="0" width="24"></a> <a href="https://plus.google.com/u/0/103707175935519332398" style="color:rgb(17,85,204)" target="_blank"><img src="http://www.firmasdecorreo.com/media/img-firmas/googleplus.png" alt="Google+" height="24" border="0" width="24"></a> </span></td></tr></tbody></table><p><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)">Please do not send me Microsoft Office/Apple iWork Documents. Send OpenDocument instead!<br></span></p><p><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)">Por favor no me envíes documentos de Microsoft Office o de iWork, envíame documentos en formatos abiertos como los de OpenOffice.</span></p><p><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)"><img src="http://www.firmasdecorreo.com/media/img-firmas/ico-eco.gif" alt="eco" align="absmiddle" height="14" width="14"> No me imprimas si no es necesario. Protejamos el medio ambiente.</span></p><p><span style="background-color:rgba(255,255,255,0)">Este mensaje y, en su caso, los ficheros anexos son propiedad de Alejandro Calderón, especialmente en lo que respecta a los datos personales, y se dirigen exclusivamente al destinatario referenciado. Si usted no lo es y lo ha recibido por error o tiene conocimiento del mismo por cualquier motivo, le ruego que me lo comunique por este medio y proceda a destruirlo o borrarlo, y que en todo caso se abstenga de utilizar, reproducir, alterar, archivar o comunicar a terceros el presente mensaje y ficheros anexos, todo ello bajo pena de incurrir en responsabilidades legales. El emisor no garantiza la integridad, rapidez o seguridad del presente correo, ni se responsabiliza de posibles perjuicios derivados de la captura, incorporaciones de virus o cualesquiera otras manipulaciones efectuadas por terceros.</span></p></div></div></div>
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