[Butia-list] Un "seguidor de lineas" analogico, con conceptos aplicables al Butia y demas robots moviles con logica digital

[Daniel Larrosa]

Esta descripto brevemente y aparece un video de su funcionamiento, en:

http://hackaday.com/2016/09/27/line-follower-with-no-arduino/

el proyecto en si esta en: http://www.will-moore.com/analog-line-follower


Es un experimento para hacer el circuito de control totalmente analogico (o
sea, sin microcontrolador o logica digital, similar a como puede
"funcionar" un animal elemental), pero creo que tiene conceptos aplicables
al Butia y demas robots moviles seguidores de lineas con logica digital,
por ej:

- el uso de mas de dos sensores fotoelectricos, con su salida "ponderada en
escalera", para minimizar el error de seguimiento de la linea

- el montaje y la disposicion fisica de los sensores fotoelectricos:

   - en forma de arco, transversalmente a la linea a seguir
   - adelantados con respecto al chassis del robot (mediante una
prolongacion hacia adelante que sostiene el arco de sensores)
   - a minima distancia del suelo
   - protegidos al maximo de la luz ambiente (por el color y la forma de la
propia pieza plastica donde van montados; ver diagrama y foto)
   - el "borde de ataque" de la pieza plastica donde se montan los
sensores, tiene un biselado frotal a 45 grados, para poder ir rozando el
suelo y superar eventuales desniveles.


El resultado es muy bueno, ya que permite tener una mejor relacion
señal/ruido y hay mas parametros para incorporar en la logica de
seguimiento que cuando se usan solo dos sensores fotoelecricos, lo que
permite hacer ajustes de velocidad mas graduales de los motores del robot.

Saludos,
     Daniel.
------------ próxima parte ------------
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