[Butia-list] Para posible inspiracion: un articulo y video (corto) de robot de dos brazos, que trabajan en coordinacion para dar forma a esculturas de poliestireno ("EspumaPlast") con corte por alambre caliente

[Daniel Larrosa]

https://hackaday.com/2020/06/03/dual-wielding-robot-carves-3d-shapes-from-foam-with-warped-wire/


El robot es comercial; a nivel de hardware no hay nada especial, pero el
enfoque de programacion, que combina robotica, fisica, matematicas,
geometria del espacio y optimizacion es como para tener en cuenta.

El video vale la pena verlo; la primer parte es una simulacion 3D sobre
como opera y la 2da mitad es una filmacion real del robot trabajando.
Los textos superpuestos estan en ingles, pero lo importante es lo que se
muestra directamente, de modo que escolares o liceales aun si tienen solo
conocimientos basicos de ingles van a poder aprovecharlo.

Como detalle especial, el "alambre caliente" que usan para el corte no se
mantiene recto, sino que es semirigido y el sistema calcula la curva optima
que tienen que darle entre los dos brazos, aprovechando sus diversos grados
de libertad, para lograr el mejor corte, teniendo en cuenta las
caracteristicas mecanicas del alambre e intentando no llevarlo a sus
limites, para prolongar su duracion.

Nota: una version simplificada, ej. una "mesa de corte X-Y" para planchas
de EspumaPlast, con un alambre recto (puesto vertical en el eje Z en un
cabezal movil) seria relativamente facil de hacer, con el hardware y
software del Butia (ej. controlando dos motores paso a paso que hagan girar
dos roscas largas; similar a una impresora 3D, sin movimiento en Z).

Saludos,
     Daniel.
------------ próxima parte ------------
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