<div dir="ltr"><div class="gmail_extra"><br><div class="gmail_quote">2017-10-13 15:33 GMT-03:00 Cecilia Vilaró <span dir="ltr">&lt;<a href="mailto:cvilaro@gmail.com" target="_blank">cvilaro@gmail.com</a>&gt;</span>:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex"><div dir="auto">Buenas a todos, hace un tiempo alguien trabajó con moizo creo en un proyecto de recolección de cítricos o similar. Puede ser? Ando desmemoriada pero creo que era alguien vinculado al butia. Tengo unas alumnas buscando datos de ese tipo o de alguna experiencia con una pinza robótica. <div dir="auto">Si alguien sabe, agradezco. </div><div dir="auto">Salute!!</div></div></blockquote><div><br></div><div><br></div><div>Cecilia,</div><div><br></div><div>     que bueno que tus alumnas quieran experimentar con elementos diferentes de los usuales en robotica educativa.</div><div><br></div><div>     Te comento que uno de los temas que se manejo recientemente en las reuniones de Butia en Fing, fue justamente la implementacion de una pinza robotica.   No se exactamente en que punto se encuentra ahora ese tema ya que no he podido asistir a las ultimas reuniones.</div><div><br></div><div>      Buscando en Google por:   pinza site:<a href="http://fing.edu.uy">fing.edu.uy</a>      o     brazo site:<a href="http://fing.edu.uy">fing.edu.uy</a>   aparecen bastantes &quot;hits&quot;.</div><div><br></div><div>      Si podes comentanos un poco mas sobre el tipo de experiencias que desean realizar, ya que se pueden pensar muchas variantes, cada una con sus pro y sus contra y distintos niveles de dificultad.   Por ej. en el Proyecto Butia esta el dise#o para realizar un sencillo electroiman, que para levantar elementos ferrosos puede funcionar mejor que una pinza; tambien se puede pensar en solo una pinza (por ej. fijada en la parte delantera del Butia) o en un brazo con varias articulaciones y pinza en el extremo.</div><div><br></div><div><br></div><div>      Una opcion rapida, sencilla y barata, es adaptar elementos ya existentes pero destinados a otros usos, por ej:</div><div>      <a href="https://articulo.mercadolibre.com.uy/MLU-443988603-pinza-agarra-todo-alcanza-objetos-facilmente-_JM" target="_blank">https://articulo.mercadolibre.<wbr>com.uy/MLU-443988603-pinza-aga<wbr>rra-todo-alcanza-objetos-facil<wbr>mente-_JM</a><br></div><div>      (cuesta solo 200 Pesos y es facil cortarla y adaptarla sobre un Butia o en el extremo de un &quot;brazo&quot;).</div><div><br></div><div><br></div><div>      Por si les sirve, incluyo al pie el texto de un par de mensajes mios a esta lista, del 2014, sobre ese tema (los productos similares al anterior que menciona ese texto, ya no estan disponibles en Tienda Inglesa, pero eran del estilo del ya mencionado y si buscan en Google, por:  &quot;pinza&quot; site:uy    en modo &quot;imagenes&quot;, rapidamente van a ver toda una gama de elementos que pueden servirles y a precios razonables, ej: <a href="http://www.rosashnos.com.uy/producto.php?id=3476" target="_blank">http://www.rosashnos.com.u<wbr>y/producto.php?id=3476</a></div><div><br></div><div>      Si piensan en brazos robot sencillos, tambien hay gran abundancia en Internet, muchos &quot;Open Hard&quot;, con todas las especificaciones como para hacerlos (en planchas de MDF, acrilico, carton corrugado duro, cartonplast, etc) con una trincheta o si se desea mas prolijidad (y seguridad para los dedos del usuario... ) en una cortadora laser.</div><div><br></div><div>     Ej:  <a href="https://hackaday.io/project/181/gallery">https://hackaday.io/project/181/gallery</a></div><div><br></div><div>     <a href="http://www.ufactory.cc">http://www.ufactory.cc</a>     (ver en &quot;support&quot;, la documentacion disponible)</div><div><br></div><div><div>     Estoy a las ordenes para intercambiar ideas para colaborar con Uds. en lo que pueda, ya sea via la lista o mail directo si prefieren (<a href="mailto:dflc@cs.com.uy">dflc@cs.com.uy</a>)</div></div><div><br></div><div>     Saludos,</div><div>          Daniel.</div><div><br></div><div>---</div><div><br></div><div><div style="font-size:12.8px">Les pueden servir estas herramientas que tienen <span class="gmail-m_-254892758702715219gmail-m_-4409625155974484751gmail-m_-8888632619245555470gmail-il">Tienda</span> <span class="gmail-m_-254892758702715219gmail-m_-4409625155974484751gmail-m_-8888632619245555470gmail-il">Inglesa</span> ($ 129 y $ 149 IVA Inc):</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><a href="http://www.tinglesa.com.uy/nuevo_buscador.php?buscada=recogedor" style="font-size:12.8px" target="_blank">http://www.tinglesa.com.uy/nue<wbr>vo_buscador.php?buscada=recoge<wbr>dor</a><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">son dos &quot;pinzas&quot; de aluminio y policarbonato, con mordazas con goma, que se usan por lo general para alcanzar latas de estantes, etc (eso es lo que muestra la foto del envase), pero como la punta es plana permite sujetar cosas mas chicas tambien.</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">Son baratas, fuertes, livianas y pueden rotarse con respecto al tubo que hace de alargue.</div><div style="font-size:12.8px"><br>Diria que con solo sacarle el resorte que tiene dentro (o cambiarlo para que opere como &quot;normal cerrada&quot;) y acoplarle un actuador lineal como los de &quot;bloqueo&quot; de puertas de auto, tienen su &quot;robot con <span class="gmail-m_-254892758702715219gmail-m_-4409625155974484751gmail-m_-8888632619245555470gmail-il">pinza</span>&quot; listo para dominar el mundo... ;-)</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">Los actuadores de bloqueo de puertas, ya estaban mencionados en un mensaje previo, incluyo el dato por si les sirve:   12 VCC (igual opera con menos voltaje tambien), $ 120 IVA inc en Cymaco:</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px"><a href="http://www.cymaco.com.uy/BLOQUEO-DE-PUERTA-UNIVERSAL-2-CABLES" target="_blank">http://www.cymaco.com.uy/BLOQU<wbr>EO-DE-PUERTA-UNIVERSAL-2-CABLE<wbr>S</a></div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">(casi en cualquier casa de alarmas o accesorios de autos se pueden conseguir).</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">Si yo fuese a hacerlo, pensaria por ej. en usar un soporte de monitor LCD articulado, para el &quot;hombro&quot; y &quot;codo&quot; del brazo y luego en la punta como &quot;antebrazo&quot; y &quot;<span class="gmail-m_-254892758702715219gmail-m_-4409625155974484751gmail-m_-8888632619245555470gmail-il">pinza</span>&quot; una de estas.</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">Es solo cuestion de motorizar cada articulacion (ej. con un motor con una rosca y tuerca deslizante ?) y &quot;happy hacking !&quot;...</div></div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">===</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">Notas sobre algunos brazos roboticos sencillos:</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div><div style="font-size:12.8px">Obviamente las prestaciones no son altas (por ej. en cuanto a repetibilidad de los movimientos, las posiciones, etc), pero es sencillo y muy economico de realizar, como para que escolares y liceales puedan experimentar a gusto:</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><a href="http://hackaday.com/2016/09/14/robotic-arm-from-cardboard/" style="font-size:12.8px" target="_blank">http://hackaday.com/2016/09/14<wbr>/robotic-arm-from-cardboard/</a><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">Utiliza servos, lo que con la USB4Butia podria ser un inconveniente, pero se podria tambien mover mediante simples motores de CC con reduccion, tomados de juguetes (si solo se quiere hacer movimientos preprogramados) o incorporar feedback de posicion mediante potenciometros en las articulaciones, que sean leidos via las entradas analogicas.</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">Si a los alumnos les gusta y quieren avanzar a algo mejor, pueden replicarlo en MDF, acrilico, etc, o pasar a otro tipo de <span class="gmail-m_-254892758702715219gmail-il">brazo</span> (abundan ejemplos en Internet e incluso hay links a otros en el propio articulo).</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">(Hint: se puede montar alguno de los sensores del <span class="gmail-m_-254892758702715219gmail-il">Butia</span> (ej. de luz, de color, o un &quot;reed switch&quot; conectado como sensor de boton, etc) para que mediante el programa adecuado, el <span class="gmail-m_-254892758702715219gmail-il">brazo</span> actue en forma &quot;inteligente&quot;, por ej. buscando y agarrando una linterna encendida, o una tapa de botella plastica &quot;de tal color&quot;, un iman, etc).</div></div><div><br></div><div>---</div><div><br></div><div><a href="http://hackaday.com/2014/10/19/robot-arm-you-can-build-at-home/#more-135225" target="_blank" style="font-size:12.8px">http://hackaday.com/2014/10/<wbr>19/robot-arm-you-can-build-at-<wbr>home</a><br style="font-size:12.8px"><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">&quot;... robot arm that has 6 degrees of freedom. There is not much to it, the frame is made out of 4mm thick hardboard, hobby servos provide the power and a handful of hardware holds it together. The frame has been successfully cut out on both a laser cutter and a cnc router, making this design even more obtainable for any aspiring roboticist.&quot;<br></div></div><div><br></div><div><br></div></div></div></div>