<div dir="ltr"><div><br></div><div>Links a articulos sobre &quot;Squee&quot; (por Squirrel, &quot;ardilla&quot;), un robot experimental, de 1951, que muestra lo que se puede hacer con minimos recursos, como para inspirarse para emular con Butia o con elementos reciclados y algunos circuitos basicos (ej. se puede lograr sin microcontrolador, representando los diversos &quot;estados&quot; en que puede encontrarse el robot mediante relays o algunos flip-flops de apenas un par de compuertas logicas).</div><div><br></div><a href="https://history-computer.com/ModernComputer/Personal/Simon.html">https://history-computer.com/ModernComputer/Personal/Simon.html</a> <div><a href="https://computerhistory.org/blog/squee-the-robot-squirrel/">https://computerhistory.org/blog/squee-the-robot-squirrel/</a><br></div><div><br></div><div>Una breve descripcion de como &quot;se comporta&quot;, segun lo que interpreto de esos articulos:</div><div>(si ven las fotos en <a href="https://www.computerhistory.org/revolution/artificial-intelligence-robotics/13/291/1265">https://www.computerhistory.org/revolution/artificial-intelligence-robotics/13/291/1265</a> queda mas claro)</div><div><br></div><div>Squee tiene dos ruedas motrices traseras (aparentemente solidarias, o sea no se mueven independientemente) y una rueda delantera para direccion, que gira mediante otro motor.</div><div>Solidario con esa rueda de direccion, gira un &quot;mastil&quot; superior, donde estan montadas dos celulas fotoelectricas (LDRs) dentro de tubos (para hacerlas mas direccionales).</div><div><br></div><div>Basicamente, el robot busca la luz de una linterna, que el experimentador sostiene a la misma altura que las LDRs, de lejos, apuntando hacia el robot.  Para encontra la luz, seguramente mientras no la detecta empieza a girar el mastil hasta que la luz quede &quot;entre ambas LDRs&quot;) y cuando la detecta avanza en su direccion, corrigiendo siempre la direccion mientras avanza.</div><div><br></div><div>En el suelo, bajo la linterna, se deja una pelota de tenis, que representa &quot;la nuez&quot; que &quot;la ardilla&quot; busca.   Al llegar a la pelota, Squee la detecta, mediante un microswitch que tiene al frente, rasante al suelo, lo que hace que cierre entre si dos mitades de una &quot;pala&quot; que tiene en su parte delantera, para &quot;agarrar la nuez&quot;.</div><div><br></div><div>Luego de eso, cambia al modo &quot;volver al nido&quot;, para lo cual nuevamene busca la luz, pero en este caso tiene que ser una luz pulsante (120 Hz) que esta marcando donde esta &quot;el nido&quot;.   Aplica los mismos algoritmos que antes para llegar y dejar alli la pelota/nuez.</div><div><br></div><div>Cuando suelta la nuez, vuelve al modo &quot;buscar nuez&quot; (o sea a buscar la luz no pulsante de la linterna).</div><div><br></div><div>Son reglas sencillas, pero que al ponerse a funcionar en conjunto (y mas aun en 1951...) logran un efecto llamativo en la audiencia.</div><div><br></div><div>Por supuesto que hoy en dia se puede hacer mucho mas y mejor (ej. OpenCV, LIDAR, sensores ultrasonicos, etc), pero es interesante aprender sobre los origenes y ver como en tiempos donde los recursos tecnicos eran mas limitados habia igual gente despierta e inquieta que podia hacer cosas &quot;asombrosas&quot;.</div><div><br></div><div>Saludos,</div><div>     Daniel.</div><div><br></div></div>