<div dir="ltr"><br><div>Les paso el link a un articulo sobre un actuador diferente para &quot;mano&quot; robot: el prototipo tiene 3 &quot;dedos&quot;, con un rodillo motorizado, orientable, en la &quot;yema&quot; de cada dedo:</div><div><a href="https://hackaday.com/2020/09/24/roller-based-robot-hand-grasps/">https://hackaday.com/2020/09/24/roller-based-robot-hand-grasps/</a><br></div><div><br></div><div>Puede hacer variadas manipulaciones del objeto que toma (video: <a href="https://www.youtube.com/watch?v=jD-cqFQOpFA">https://www.youtube.com/watch?v=jD-cqFQOpFA</a> )</div><div>No es aplicable en situaciones donde se requiera hacer fuerza, sostener cosas pesadas, etc, sus ventajas son la delicadeza y agilidad.</div><div><br></div><div>La realizacion mecanica no es demasiado compleja, utiliza algunos servos inteligentes Dynamixel (como en el Butia) y servos comunes, para los movimientos de los dedos y orientacion de los rodillos y motores de CC con codificador de posicion para el giro de los rodillos.  La parte mas compleja pueden ser los algoritmos de control.</div><div>Un prototipo experimental similar simplificado se podria hacer con el hard y soft del Butia.</div><div><br></div><div>Al final del video muestran el prototipo de una nueva version, con esferas en vez de cilindros.</div><div><br></div><div>Saludos,</div><div>     Daniel.</div><div><br></div></div>