Fundamentos de la Robótica Autónoma


Nombre de la Asignatura

Fundamentos de la Robótica Autónoma 
       Materia       Inteligencia Artificial y Robótica.

Créditos

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Objetivos de la Asignatura

 

El objetivo general es que el estudiante comprenda los principios de
funcionamiento y construcción de los robots móviles, así como las
metodologías para su desarrollo.

Objetivos Particulares:

  • Conocer la teoría y las técnicas que se utilizan para el diseño de robots y sus aplicaciones.
  • Comprender ejemplos de implementaciones concretas de robots móviles que sean paradigmáticas en sus opciones de diseño.
  • Utilizar diversos tipos de sensores y actuadores disponibles mediante
    varios elementos de cómputo.

Metodología de enseñanza

 

El curso consiste de clases teórico-prácticas y de laboratorio. El curso implica la asistencia obligatoria a las clases laboratorio. Las clases teórico-prácticas tendrán una carga de 4 horas semanales durante 15 semanas. Se estima que cada estudiante debe dedicarle 2 horas de estudio semanales durante las 15 semanas.
La realización de laboratorio apunta a formar al estudiante en el desarrollo de sistemas robóticos a varios niveles. Durante el desarrollo curso los docentes realizarán la tutoría a los grupos de laboratorio.

Temario
  • Introducción e Historia.
  • Agentes y entorno.
  • Construcción, sensores y actuadores.
  • Paradigmas en robótica.
  • Navegación.
  • Fundamentos de control.

Bibliografía
  • Autonomous Robots. From Biological Inspiration to Implementation and Control, Bekey, MIT Press, 0262025787, 2005 (libro del curso).
  • Embedded Robotics, Mobile Robot Design and Applications with
    Embedded Systems, Bräunl, Springer,3540034366, 2003.
  • Behavior-Based Robotics, Arkin, MIT Press, 0262011654, 1998.
  • Introduction to AI Robotics, Murphy, MIT Press, 0262133830, 2000.

Previaturas

La asignatura requiere sólidos conocimientos de lógica y programación.

Se recomienda que el estudiante posea conocimientos previos en programación (bajo nivel, orientación a objetos, concurrencia), Arquitectura de sistemas y conocimientos básicos de física.

Se deberán tener aprobadas las siguientes asignaturas:

      - Matemática Discreta y Lógica 1 (examen)

      - Matemática Discreta y Lógica 2 (examen)
- Estructuras de Datos y Algoritmos (examen)
- Arquitectura de Computadoras (examen)
- Programacion Avanzada (curso)

 

Anexo:

Cronograma Tentativo

A continuación se detalla únicamente el cronograma de las clases teóricas, intercalándose entre estas los
trabajos de laboratorio.
- Introducción, historia y definiciones (4 hs)
- Construcción, sensores, actuadores y elementos de cómputo (6 hs)
- Control (4 hs)
- Paradigmas en robótica y entornos (4 hs)
- Locomoción y cinemática (4 hs)
- Navegación (4 hs)
- Simulación (2 hs)
- Kits robóticos (2 hs)

En total la dedicación del estudiante puede resumirse de la siguiente manera:
- 30 horas de clases teóricas.
- 45 horas de práctico y laboratorio.
- 30 horas de estudio.


Modalidad del curso y procedimiento de evaluación.

Puntajes de evaluación total:

• 60% pruebas de evaluación individual
• 40% trabajo de laboratorio (grupal)

La aprobación requiere de:
• un mínimo de 60% en la evaluación total,
• un mínimo de 60% en todas las actividades (pruebas individuales y trabajos de laboratorio) y
• la asistencia a las clases de laboratorio