Linea surcos
Integrantes
- Rocio Godoy
- Emanuel Laporta
- Valentina Troche
Objetivo
Construir y programar al Butiá para seguir surcos en el suelo y paredes a la vez. En caso de que el surco se corte hay que seguir siguiendo la pared, si se corta la pared se puede seguir al surco. Al llegar al final hay que dar la vuelta para encontrar el pasillo contiguo. El trabajo esta inspirado en las tareas de la competencia Field Robot, donde los robots deben navegar a través de plantaciones de cultivos en formato de hileras. Tutor: Rodrigo de Armas
Investigación
Realizamos un trabajo de investigación sobre la competencia Field Robot, de la cual este problema forma parte de una de sus competencias. El FRE (Field Robot Event) es un evento fundado en el año 2003 por la Universidad de Wageningen, con el fin de motivar a los estudiantes en el desarrollo de robots autónomos para trabajo de campo. Este evento se realiza junto a DLG Field Days, jornadas internaciones de exposiciones de la producción de cultivos organizada por Deutsche LandwirtschaftsGesellschaft (DLG). Consiste en un concurso realizado en un campo agrícola, donde los estudiantes deben presentar un robot autónomo que cumpla con determinadas tareas agrícolas, como movilidad en cultivos en hileras, escarda, fumigación y control de enfermedades.
Ver trabajo completo: [[Media:Investigación_FRE.pdf]]
Desarrollo
ROBOT
Partes:
- 4 sensores distancia (dos frontales apuntando abajo y 2 en los laterales)
- Placa usb4butia
- Notebook donde correr el programa en lenguaje Python.
- Dos ruedas fijas al motor y 2 ruedas "locas" atras (permitiendo los giros)
ESCENARIO
Caracteristicas:
- Surco 10cm de ancho y un largo sin limite.
- Los árboles deben estar posicionados entre 20cm y 30cm del centro del surco
- Distancia minima de giro 60cm
Condiciones:
- El robot va a girar en la direccion que se encuentre el ultimo árbol detectado y debe estar al final del camino.
- El final del recorrido esta marcado por un final de camino sin arbol y con surco.
NOTA:
- No tiene limite de cantidad de caminos ni largo de los mismos.
Galería
Video --- > EXITO TOTAL
Código fuente
Código Python Media:SeguidorSurcosfinal.zip
