Capitan garfio

Integrantes

• Diego Melli
• Gabriel Amaral
• Bruno Michetti
• Romina Brown
• Fabiana Andrade
• Andrea Delbuggio

El trabajo realizado por cada sub-equipo y las decisiones tomadas

Butiá
El robot butiá fue utilizado para el desplazamiento hasta detectar el árbol, dirigirse hasta él, luego ir a la casa y finalmente volver al camino. Estas actividades se pueden dividir en las siguientes tareas:

• seguir línea
• ir a árbol
• ir a casa
• volver al pista

Detalle de cada tarea:

• Seguidor de líneas: Se usaron dos sensores de grises ubicados en la parte delantera del butiá y se implementó un seguidor de líneas básico.
  
• Ir a árbol: Se usó un sensor de distancia del kit butiá, ubicado en el costado del robot para detectar los árboles. Luego de detectarlo, se dirige hasta él. La detección del árbol se explica más adelante.
  
• Ir a casa: Luego de llegar al árbol y agarrar el gato (explicado más adelante), se dirige hasta la casa. Se utiliza un sensor de distancia del kit Lego ubicado en el frente del robot.
  
• Volver al pista: Vuelve al camino.
  

Lego
El kit Lego fue utilizado para construir una pinza para agarrar el gato.
Se usaron dos motores, un sensor de distancia, dos botones y piezas lego.
Cuando el robot está a una distancia establecida del árbol, se detiene y cierra las pinzas.
Luego se dirige hasta la casa y cuando está de nuevo a una distancia establecida, se detiene y abre las pinzas. Luego regresa a la pista.

Para el manejo de la pinza se diseñaron dos acciones:

• Abrir
• Cerrar

Detalle de cada tarea:

• Abrir pinza: Al comienzo de esta acción activamos los motores que manejan cada uno de los extremos de la pinza, de forma que ésta se vaya abriendo. Una vez que un extremo se abra el ángulo deseado chocará contra el botón que está detrás de él, en este momento desactivamos el motor correspondiente.
• Cerrar pinza: Esta acción simplemente activa ambos motores para que los extremos se junten y la pinza se cierre.

Código desarrollado

Archivo Fuente: Media:CapitanGarfio.zip

Posibles mejoras

En el desarrollo de la competencia pudimos observar que el sensor de ultrasonido fallaba una cantidad considerable de veces, ya que en ocasiones el robot no frenaba frente al árbol, sino que lo hacía un poco desviado del objetivo (lo que ocasionaba que no agarrara lo pelota y que la tirara en el intento) o no frenaba en absoluto (arrastrando al árbol con él). Pensamos que esto puede deberse a que el sensor de ultrasonido no detectaba correctamente al árbol debido a su forma cilíndrica, por esta razón pensamos que podría haber sido mejor el diseño si hubiésemos colocado un sensor de distancia por infrarrojo, ya que éste no se ve tan afectado por la geometría del problema.