Chinchuflin

Integrantes

Butiá

• Gustavo Di Cesare
• Ernesto Perroux
• Nicolás Vázquez

Lego

• Federico Mujica
• Agustín Esteche

Trabajo Realizado

Butiá

La plataforma Butiá fue utilizada para movilizar al robot siguiendo la línea negra. A su vez, mientras se seguía la línea, el robot era capaz de detectar un árbol con un gato. Para lograr esto, colocamos un sensor de distancia en la parte lateral izquierda del robot, para que pueda detectar al gato. Una vez detectado, el robot debía girar hasta quedar enfrentado al gato, por lo que fue necesario agregar otro sensor de distancia en la parte frontal. Una vez recogido el gato (mediante el uso del kit Lego), el robot volvía a la línea negra y luego comenzaba a girar hasta quedar enfrentado a la casa donde debía depositar al gato. Nuevamente para lograr enfrentar al robot con la casa, utilizamos el sensor de distancia y avanzamos hasta la casa hasta que nos encontramos a una distancia suficiente, para que se pueda depositar al gato en la casa mediante el uso del kit Lego. Por último, el robot debía retroceder un poco y girar hasta encontrar la línea negra, con la precondición de que una vez recogido el gato de un árbol, quitaramos el árbol del escenario. Esto último para que el sensor lateral de distancia no detecte nuevamente el mismo árbol.

Lego

El kit Lego fue utilizado para resolver la captura de los gatos. Decidimos crear un brazo mecánico, accionado por un motor, que básicamente golpeara la pelota (gato) y lo depositara en el canasto construido también con el kit Lego. Esta canasta que contenía al gato, debía depositarlo en la casa al estar enfrentada a ella, con lo que también accionábamos un motor que lograba realizar el trabajo.

Funcionamiento General

Veamos como fuimos desarrolando las partes del desafío:

En este primer video se aprecia solamente como el robot recoge la pelota

En este segundo video podemos ver ya integrada la parte de recolección de la pelota y luego depositarla en la casa

Por último vemos que luego que depositar la pelota en la casa, el robot retrocede hasta encontrar la línea negra para luego continuar el camino

Código desarrollado

El código fuente se puede descargar aquí Archivo:CodigoPractico3.zip