Grupo4 Practico1
Contenido
Integrantes
- Nicolas Correa
- Luis Costela
- Claudio Remiro
Desarrollo de la actividad
Se analizaron los sensores y actuadores del kit lego y butía. Se hicieron pruebas para obtener información sobre las diferentes capacidades de ellos.
Sensores utilizados y pruebas
Kit Lego:
| Sensor | Rango | Muestra 1 | Muestra 2 | Muestra 3 | Muestra 4 | Muestra 5 | Muestra 6 | Media | Desviación |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Distancia | 5 a 83 | 16 | 16 | 17 | 17 | 16 | 16 | 16.33 | 0,52 |
| Luz | 15 a 1023 | 15 | 16 | 18 | 19 | 21 | 16 | 17.5 | 2,26 |
| Sonido | 75 a 1023 | 840 | 831 | 839 | 833 | 830 | 835 | 834.67 | 4,13 |
| Botón | 0 a 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
Kit Butiá:
| Sensor | Rango | Muestra 1 | Muestra 2 | Muestra 3 | Muestra 4 | Muestra 5 | Muestra 6 | Media | Desviación |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Distancia | 23125 a 65536 | 33536 | 33920 | 34048 | 33664 | 34048 | 33472 | 33781,33333 | 257,33 |
| Luz | 115 a 65536 | 7232 | 7232 | 7360 | 7040 | 7104 | 7232 | 7200 | 112,68 |
| Infrarrojo | 1024 a 65536 | 35584 | 33984 | 33344 | 33536 | 33472 | 32576 | 33749,33333 | 1008,41 |
| Botón | 0 a 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
Actuadores utilizados y pruebas
Los actuadores del kit lego como del butía fueron motores.
Lego: Estos motores pueden controlar la potencia y cantidad de rotaciones que se desean, teniendo un control bastante preciso
Butiá: Estos motores pueden ser controlados a través de instrucciones para controlar la potencia de cada motor, pero no podemos controlar la cantidad de rotaciones.
Conclusiones
Generales
- Se plantea la investigación varios kits robóticos para hacer un revelamiento de los actuadores que incorpora.
- Uno de los actuadores a incorporar será el motor pasos a paso y para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios puntos por lo cual decidimos
Los motores del lego son mas controlables de los del butia ya que podemos indicarle cuantas vueltas dar y a que potencia, en cambio el butia solo se controla la potencia y hay que calcular las vueltas en función del tiempo.
Se puede decir en términos generales que el lego es mas preciso en el control de actuadores y sensores. En relación a los sensores se observa mayor control en los rangos del lego esto no quiere decir que sea mas preciso pero si mas manejable.
Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)
Lego
Ventajas: Rango de valores con menos variación y en un rango discreto bastante menor permitiendo un calibrado y programación mas sencilla. Control mas presido de mediciones como de comandos sobre asesores y actuadores. Gran versatilidad y variedad de piezas para la construcción de cualquier tipo de estructura.
Desventajas: Sensores mas sofisticados en su diseño los que seguramente son mas costosos de adquirir. El armado de estructuras puede ser mas trabajoso y difícil de lograr sin experiencia. Se requiere entrenamiento y muchas horas de practica para lograr estructuras tan estables como óptimas para el propósito del robot.
Butia
Ventajas: Estructura de transporte definida y robusta. De muy fácil ensamblado. Los sensores de mucho menor costo ya acceso.
Desventajas: Sensores y actuadores con rangos de valores mucho mayor y una alta variación en las mediciones, requiere mayor esfuerzo a la hora de calibrar y determinar los valores óptimos. Motor difícil de controlar.
