Grupo 10
Contenido
Integrantes
- Camila Serena
- Gonzalo Herrera
- Josefina Fasoli
- Vanessa Revetria
Desarrollo de la actividad
Durante la primera parte del desarrollo de esta actividad nos dedicamos a tomar mediciones de los distintos sensores del kit butiá y del kit lego.
Sensores utilizados y pruebas
Se realizaron dos tipos de pruebas sobre ambos kits. El primer tipo consistió en la medición de los rangos de trabajo de los distintos sensores. El segundo trató de tomar un conjunto de mediciones en el mismo estado y calcular con los mismos, el margen de error (media y desviación estándar) con el que trabajan los sensores.
- Botón
En ambos kits el sensor de botón funcionaba devolviendo 0 cuando no se encontraba presionado y 1 o max_int (65535) cuando si lo estaba, en lego y butiá respectivamente.
- Escala de grises
Butiá: El sensor de escala de grises del kit butiá determina (según la superficie a la que se está apuntando) la cantidad de blanco y negro. Da un valor que indica esta valor en una escala de grises entre 0 y 65535.
| Escala de grises |
|---|
| 55744 |
| 51648 |
| 51648 |
| 51776 |
| 51648 |
| 51648 |
| 51904 |
| 51776 |
| 51904 |
| 51904 |
Media: 52160
Desviación estándar: 421.42
Lego: No contábamos con este tipo de sensor.
- Distancia
Butiá: El sensor de distancia del kit Butiá consiste en un sensor de doble cámara infrarroja que permite percibir objetos y calcular la distancia en base a las mismas. Dado que funciona con cámaras la iluminación puede afectar la distancia y no resulta ser tan preciso en distancia aunque garantiza que el objeto sensado se encuentra frente al sensor.
Lego: El sensor de distancia del kit lego funciona en base a ultrasonido. Suele ser más preciso que el sensor butiá en lo que refiere a distancias y no depende de luz para funcionar. Sin embargo tiene la desventaja de que percibe los objetos enviado señales en forma de "cono" por lo que puede percibir objetos que no estén directamente delante del sensor y dar una falsa impresión de la detección de un obstáculo.
| Distancia Butiá | Distancia Lego
(al piso) |
Distancia Lego
(medición del sensor, otro enfrente) |
Distancia Lego
(al techo) |
|---|---|---|---|
| 33792 | 73 | 48 | 83 |
| 34688 | 73 | 48 | 83 |
| 34304 | 73 | 48 | 83 |
| 34624 | 73 | 48 | 83 |
| 34880 | 73 | 48 | 83 |
| 34816 | 73 | 48 | 83 |
| 35136 | 73 | 48 | 83 |
| 34816 | 73 | 48 | 83 |
| 34944 | 73 | 48 | 83 |
| 35072 | 73 | 48 | 83 |
Media:
Butia: 34707.2
Lego: 0
Desviación estándar:
Butiá: 133.06
Lego: 0
- Sonido
Lego: El sensor de sonido del kit lego permite captar los decibeles del ambiente y usarlos como input para el funcionamiento del robot.
Butia: Para el kit Butia no contábamos con un sensor separado para el sonido, pero se puede utilizar el micrófono de la computadora usada para el control del robot, para obtener mediciones (sonido, volumen frecuencia) del entorno. El rango de valores devuelto va de 0 a 100.
| Sensor de sonido |
|---|
| 0 |
| 188 |
| 161 |
| 314 |
| 175 |
| 113 |
| 223 |
| 311 |
| 226 |
| 84 |
- Luz
Butia: El sensor de luz del kit butiá permite obtener información de la iluminación del ambiente en el que se está desempeñando el robot. Devuelve valores entre 0 y 65535.
Lego: El sensor de luz del kit Lego distingue entre luz y oscuridad además de poder determinar la intensidad de la luz del lugar o de diferentes colores.
| Luz Butiá (sobre mesa varnizada) | Luz Butiá (sobre superficie gris matte) | Luz Butiá (luz ambiente) | Luz Lego (apuntando a linterna) | Luz Lego (medición del sensor, otro enfrente) | Luz Lego (medición desde la mesa) |
|---|---|---|---|---|---|
| 20304 | 16000 | 36416 | 469 | 79 | 60 |
| 15488 | 16440 | 35392 | 406 | 69 | 59 |
| 15616 | 16512 | 35496 | 401 | 72 | 62 |
| 15424 | 16448 | 35712 | 372 | 73 | 63 |
| 15680 | 16512 | 35712 | 376 | 75 | 60 |
| 15552 | 16576 | 35840 | 369 | 73 | 57 |
| 15488 | 16448 | 35264 | 368 | 76 | 56 |
| 15488 | 16576 | 35776 | 372 | 72 | 54 |
| 15680 | 16704 | 35008 | 363 | 73 | 53 |
| 15888 | 16512 | 35136 | 362 | 75 | 27 |
Media:
Butiá (mesa): 16070.8
Luz (Superficie gris matte): 16472.8
Butiá (ambiente): 35575.2
Butiá (lamparita): 385.8
Lego (sensor): 73.7
Lego (mesa): 55.1
Desviación:
Butiá (mesa): 499.03
Luz (Superficie gris matte): 61.38
Butiá (ambiente): 136.4
Butiá (lamparita): 10.86
Lego (sensor): 0.9
Lego (mesa): 3.5
Actuadores utilizados y pruebas
Los actuadores utilizados en ambos kits fueron las ruedas (motores) de cada uno respectivamente.
Butiá:
El kit Butiá 2.0 incluye motores de corriente continua. La velocidad de estos motores es controlada por la cantidad de corriente enviada al motor y la distancia que se traslada el robot debe ser controlada tomando en cuenta el tiempo durante el cual se le entrega corriente a los motores y la velocidad (que determina la cantidad de corriente) de los mismos.
Lego:
El kit lego incluye motores servo que permiten mayor control sobre el motor. Uno puede consultar a cada momento la posición del motor y al iniciar los motores se puede indicar tanto la potencia como la cantidad de rotaciones que se quiere que del mismo. Esto último brinda una manipulación mucho más precisa del movimiento lo que puede resultar muy útil.
Conclusiones
Generales
Pudimos concluir con esta experiencia, que aunque algunos sensores pueden ser más elaborados que otros, todos tienen cierto margen de error que es importante considerar para la implementación de la lógica del robot. Pudimos apreciar las distintas ventajas y desventajas de ambos kits, pero no se puede elegir uno sobre el otro, creemos que cualquiera de ellos son grandes herramientas de aprendizaje y el usarlos es conjunto para un mismo fin potencia su uso.
Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)
A primera vista, una diferencia importante es el tamaño de cada kit. El butia al ser pensado para poder trabajar con las ceibal XO de forma autónoma requiere ser de mayor tamaño. Esto puede verse como una desventaja frente al kit lego, pero es un punto a favor, pensándolo desde el punto de vista de niños que quieren ¿customizar? a la hora de agregar piezas, el tiene una superficie mayor con peso es una ventaja. Una gran ventaja del Butiá es su característica de ser opensource, por lo que se le pueden agregar una gran cantidad de sensores creados por uno mismo y no se esta limitado al catálogo del fabricante.
Otras diferencias entre ambos kits es el de los tipos de motores utilizados en cada uno. Los motores de corriente continua (Butia) son menos precisos frente a los tipo servo (Lego), pero logran una mayor velocidad. Los sensores de distancia también presentan diferencias. En el kit lego, con un sensor a base de ultrasonido se logra una mayor precisión, pero pierde cuando hay otros objetos en la periferia, en cambio en el kit Butia, el sensor tiene menos precisión, pero asegura el sensar el objeto que tiene delante.
