Grupo 5 2015

Integrantes

• Diego Melli
• Gabriel Amaral
• Bruno Michetti
• Romina Brown

Desarrollo de la actividad

Se trabajó con cada uno de los kits (Butiá y Lego) reconociendo el comportamiento de sus sensores y actuadores. Mediante pruebas básicas y el desarrollo de distintos algoritmos se estudió la capacidad de cada uno de ellos.

Sensores utilizados y pruebas

Kit Lego

El kit Lego dispone de los siguientes sensores:

• Sensor de grises: Valores entre 123 y 629 aprox.
• Sensor de distancia (ultrasonido): Valores entre 3 y 98 aprox. Este sensor no se ve afectado por la luz, el color o el material del entorno donde está sensando.
• Sensor botón: Valores True y False
• Sensor de sonido: Valores entre 49 y 1023 aprox.

Kit Butiá

El kit Butiá dispone de los siguientes sensores:

• Sensor de grises: Valores entre 23511 y 32480 aprox.
• Sensor de distancia: Valores entre 256 y 41087 aprox. No varía aunque cambien las características de la superficie sensada.
• Sensor botón: Valores 0 y 1
• Sensor de luz: Valores entre 64 y 64512 aprox. La magnitud cambia según el color y el material de la superficie.

Actuadores utilizados y pruebas

Kit Lego

Este kit dispone de motores que pueden controlarse modificando la potencia y la cantidad de rotaciones eventualmente. También tiene una gran variedad de piezas grandes y pequeñas, y de diversas formas para poder disponer a los sensores y actuadores como el usuario prefiera.

Kit Butiá

En la paleta Butiá observamos instrucciones para mover el robot hacia adelante, hacia atrás, girar a la derecha y girar a la izquierda. Mediante otras instrucciones existentes puede controlarse la velocidad de los motores, y se puede controlar por separado. También tiene fichas de encastre que permiten generar distintas estructuras para poder atornillarle sensores y trabajar con el robot. Además la placa donde se sostiene la computadora cuenta con orificios en sus bordes para colocarle según sea necesesario dichas piezas y/o estructuras.

Conclusiones

Ambos kits son muy buenos para comenzar a trabajar en la robótica. La ventaja de Lego es que es un kit más preciso, tanto en sensores que devuelven valores muy estables, como en actuadores que se pueden controlar de varias formas. Por otro lado, el robot Butiá tiene la ventaja de que reconoce sensores y actuadores automáticamente luego de conectar la placa a la computadora; por ejemplo en Lego, al conectar un sensor, hay que especificar en qué puerto está; y en Butiá si conectamos varios sensores del mismo tipo, los muestra todos y los diferencia según el puerto de la placa.
Otra observacion importante es en las instrucciones que nos brinda la paleta del turtlebots; teniendo el kit butia instrucciones compuestas como derecha, izquierda, adelante, atras que implican movimientos simultaneos de los motores; mientras que en el kit lego esos movimientos hay que hacerlos con instrucciones mas básicas, y en algunos casos ni siquiera es posibles lograrlos(como movimientos en simultaneo de los motores en distintas posiciones).
En ambos kits es interesante que se pueda disponer de varias formas la configuración de sensores y actuadores, ya que Lego tiene muchas piezas de varios tamaños y formas, y Butiá tiene las piezas de encastre y los tornillos que nos brindan una gran libertad para resolver distintos tipos de problemas.