Grupo 7

Integrantes

• Santiago Behak
• Gonzalo Mercadante
• Fernanda Toledo

Desarrollo de la actividad

Para poder apreciar las desviaciones de cada uno de los sensores se trabajó con cada uno de los kits y se tomaron varias veces las mismas mediciones para poder ver que tan grande era la desviación. Para tomar las medidas se utilizó turtlebots, y para cada sensor se realizó un pequeño programa que permitiera tomar las medidas.

Sensores utilizados y pruebas

Kit Lego:

• Sensor de distancia: Escala 0 - 100 aprox.
• Sensor de luz: Escala 0 - 100 aprox.
• Sensor de presión(botón): Valores: 0 o 1.
• Sensor de sonido: Escala: 0 -100 aprox.

Kit Butiá:

• Sensor de presión(botón): Valores 0 o 1.
• Sensor de luz: Escala: 0 - 65535
• Sensor de distancia: Escala: 0 - 65535.

Existe una distancia mínima en la cual si el sensor se acerca más al material entonces este deja de proporcionar valores correctos. La mínima distancia obtenida en el laboratorio fue 24785.

• Sensor escala de grices: Escala: 0 - 65535

Actuadores utilizados y pruebas

Kit Butia:

En el kit butiá se puede controlar la velocidad de los motores, y se puede indicar hacia dónde debe ser el movimiento.

Kit Lego:

La potencia en el kit lego puede variar entre los valores -127 y 127. En este kit el motor se pude controlar especificando potencia y cantidad de rotaciones.

Además se observó que en ambos motores hay un valor mínimo a partir del cual para valores inferiores entonces el motor no se mueve.

Conclusiones

Generales

• Luego de realizadas las pruebas, se pudo ver que para algunos sensores el kit Lego era más preciso. En el caso de butia, para una misma situación, los valores obtenidos podían llegar a variar bastante. Un ejemplo de esto es el sensor de distancia, que colocado a una misma distancia, se obtenían valores que variaban más que en el caso Lego. Esto posiblemente se deba a que los sensores de distancia del kit Lego utilizan ultrasonido, mientras que los del kit Butiá utilizan infrarrojo.

Comparación de los dos Kits (Ventajas y Desventajas de cada uno)

• Movimiento: El manejo del movimiento en ambos kits es diferente, por lo tanto dependiendo de qué tipo de movimiento se pretenda, puede convenir utilizar uno o el otro. Butiá es más fácil de manejar si se quiere un movimiento simple pero lego permite un mejor manejo mediante la potencia y las rotaciones.

• Distancia: Como se mencionó anteriormente, Lego utiliza ultrasonido mientras que butiá utiliza infrarrojo, por lo tanto esto puede llevar a que dependiendo de ciertas condiciones, uno de los dos funciones mejor que el otro. Por ejemplo, en el caso del sensor de ultrasonido de Lego, no influyen ni los materiales ni los colores para sensar la distancia. Esto puede considerarse una ventaja sobre butiá.