Que no se caiga de la mesa!
Descripción del proyecto
El siguiente programa tiene como objetivo que el robot Butiá logre desplazarse alrededor de una mesa sin caerse.
Materiales
- Kit Butiá
- Sensor de distancia
- Programa Turtlebots - Este se encuentra disponible tanto para las computadoras XO, como para las computadoras de distribución de GNU/Linux.
- Computadora
Proyecto
A continuación se presenta en formato pdf el proyecto completo, el cual contiene:
- Una explicación detallada sobre el armado del robot butiá.
- Link a manual de instalación del programa Turtlebots con una guía básica sobre su uso y una introducción al uso de sensores.
- Dos ejemplos para el uso del robot Butiá.
Archivo:PRIMEROS PASOS CON EL ROBOT BUTIÁ.PDF
Para continuar es necesario tener una noción básica de los puntos anteriormente mencionados y se debe colocar el sensor distancia en el robot Butiá.
Programa
El sensor de distancia no da siempre un valor exacto, es por ello que se debe definir un valor umbral X, con el cual podemos decir que si el sensor de distancia retorna un valor menor a X, aún se encuentra sobre la mesa, sin embargo para un valor mayor a él, el sensor ya está midiendo la distancia con el piso y quiere decir que se encuentra sobre el borde de la mesa.
Primero debemos comenzar calibrando el sensor de distancia para obtener el valor correspondiente a cuando el sensor está apuntando al piso y se encuentra en el borde de la mesa. Para ello ejecutamos el siguiente programa y tomamos siete muestras de las medidas que retorna,estas medidas se imprimen en pantalla.
El umbral X correspondiente a dichas medidas, es el promedio de la muestra tomada:
- VALOR MIN 60544
- VALOR MAX 60800
- PROMEDIO 60608
Luego planteamos el programa según la medida X calculada.
1-Si el valor tomado por el sensor de distancia es menor a 60608, quiere decir que aún estamos tomando la medida de distancia de la mesa, y por lo tanto el robot puede continuar en movimiento.
2-Sino, quiere decir que estamos sobre el borde de la mesa, el robot debe detenerse, ir hacia atras y girar para volver a una posicion segura.
