[Butia-devel-list] Tiempo de duración de cada instrucción de turtlebots

[Daniel Larrosa]

2015-04-24 11:15 GMT-03:00 Jorge <xxopxe en gmail.com>:

> Mas allá de eso, diseñar un experimento para medir los tiempos de
> respuesta de un sistema de control en turtlebots puede ser interesante. Más
> interesante si el experimento se puede diseñar de forma que cualeuiera
> pueda repetirlo. Pruebas básicas que se me ocurren se pueden hacer:
>
> Medir el tiempo entre dos actuaciones consecutivas: un bloque activa algún
> tipo cronometro, el siguiente lo detiene.
>
> Medir el tiempo entre dos mediciones consecutivas: poner a mover un objeto
> a velocidad conocida, tomar dos medidas de distancia al mismo consecutivas.
>
> El resto queda de deberes :)
>


Si el tema son los "deberes"... podriamos tener un nuevo bloque
"cronometro" (quizas un simple contador), al que se le puedan asociar dos
sensores, uno para start y otro para stop (que eventualmente pudiesen ser
el mismo), que se le pueda indicar "disparar con cero" o "disparar con uno"
(una especie de "bucles while o until"), quizas con un parametro mas para
"divisor de frecuencia" (para ajustar la escala de tiempos) y que al
completarse por "stop" retorne y devuelva el valor del contador.

Tambien se podria bajar mas de nivel e implementarlo en la USB4Butia, como
una primitiva accesible desde Turtlebots, etc (alli si se podria usar el
contador por hardware del microcontrolador y quizas el mecanismo de
interrupciones, para medidas muy precisas).

Fin del mensaje... antes de que traten de asignarme esos deberes... solo
estaba pensando en voz alta...  ;-)

Saludos,
     Daniel.
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