[Butia-devel-list] Openhand, prototipos de pinza robotica de la Univ. de Yale que pueden ser sencillos de implementar para experimentar con Butia y USB4Butia

[Daniel Larrosa]

Ya que en el encuentro pasado uno de los  temas que aparecio varias veces
fue el de las pinzas y/o brazos, les comento sobre una (de tantas) posible
implementacion.

Este video muestra las posibilidades de uno de los modelos:
https://www.youtube.com/watch?t=11&v=-f2wOhq5FQs

basicamente tiene unas pocas piezas plasticas, articuladas con tramos de
goma semirigida o similar y el movimiento se logra mediante dos "tendones"
(tansa) en cada "dedo", movidos por servos (en reaidad parece que son
motores inteligentes Dinamixel como los del Butia; se podria usar motores
de CC normales con reduccion y un sensor de posicion, ej. con un
potenciometro conectado a una entrada analogica de la USB4Butia actual; o
adaptar un servo bypaseando su electronica y usando su potenciometro
interno).

Hay una variedad de modelos y piezas que pueden sustituirse segun el uso
que se le vaya a dar (buscar en Google, en modo "imagenes", por:   openhand
yale ), por ej. en http://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/images/m2/t2.gif
  se puede ver como actuan los "tendones".

Saludos,
     Daniel.
------------ próxima parte ------------
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