[Butia-devel-list] Manejar motores con L298 bridge Turtlebots Arduino

[Alejandro Calderón]

Hola a todos:

Quisiere contarles que estoy trabajando con un L298 que venden listo para
conectar a un Arduino y lo ejecuto directamente desde Arduino y funciona
perfectamente con el código que estoy usando, pero quisiera hacerlo con
Turtlebots, sin embargo no se como "Traducir" mi código a esa actividad, si
pueden ayudarme a hacerlo les agradecería.

Saludos.

A continuación el código de Arduino.

int incomingBlue; //Dato Bluetooth

int pwmDer1 =9; // Antes 3;
int pwmDer2 =10; //Antes 11;

int motder1F=8;  /// 2
int motder1B=7;  //4

int motizq1F=6;  //6
int motizq1B=5;  //7

void setup() {

  Serial.begin(9600);
  pinMode(pwmDer1,OUTPUT);
  pinMode(pwmDer2,OUTPUT);
  pinMode(motder1F,OUTPUT);
  pinMode(motder1B,OUTPUT);
  pinMode(motizq1F,OUTPUT);
  pinMode(motizq1B,OUTPUT);
}

 void loop()
 {

    pwm();
simulacion();

 }


////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


void pwm(){
    digitalWrite(pwmDer1,HIGH);
    digitalWrite(pwmDer2,HIGH);

  }

void derechaDer(){
      digitalWrite(motder1F, LOW);
      digitalWrite(motder1B, HIGH);
      }

void izquierdaDer(){
      digitalWrite(motder1F, HIGH);
      digitalWrite(motder1B, LOW);
      }

void derechaIzq(){
      digitalWrite(motizq1F,  LOW);
      digitalWrite(motizq1B,  HIGH);
      }

void izquierdaIzq(){
      digitalWrite(motizq1F, HIGH);
      digitalWrite(motizq1B, LOW);
      }

void Stop(){
      digitalWrite(motizq1F,  HIGH);
      digitalWrite(motizq1B,  HIGH);
      digitalWrite(motder1F,  HIGH);
      digitalWrite(motder1B,  HIGH);
      }

 // DEFINICION DE PARAMETROS PARA COMUNICACION POR BLUETOOTH
void simulacion(){

  // see if there's incoming serial data:
  if (Serial.available() > 0) {
    // read the oldest byte in the serial buffer:
    incomingBlue = Serial.read();

    if (incomingBlue == 'W') {//ADELANTE
      izquierdaDer();
      izquierdaIzq();

    }
    if (incomingBlue == 'S') {//ATRAS

      derechaDer();
      derechaIzq();

    }
    if (incomingBlue == ' ') {//STOP

      Stop();
    }
    if (incomingBlue == 'D') {//DERECHA

       derechaDer();
       izquierdaDer();
       derechaIzq();
     }
    if (incomingBlue == 'A') {//IZQUIERDA

       derechaIzq();
       izquierdaIzq();
       derechaDer();
     } }}


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Cordialmente



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