[Butia-list] Consulta

Vie Oct 13 18:52:59 -03 2017

2017-10-13 15:33 GMT-03:00 Cecilia Vilaró <cvilaro en gmail.com>:

> Buenas a todos, hace un tiempo alguien trabajó con moizo creo en un
> proyecto de recolección de cítricos o similar. Puede ser? Ando desmemoriada
> pero creo que era alguien vinculado al butia. Tengo unas alumnas buscando
> datos de ese tipo o de alguna experiencia con una pinza robótica.
> Si alguien sabe, agradezco.
> Salute!!
>

Cecilia,

     que bueno que tus alumnas quieran experimentar con elementos
diferentes de los usuales en robotica educativa.

     Te comento que uno de los temas que se manejo recientemente en las
reuniones de Butia en Fing, fue justamente la implementacion de una pinza
robotica.   No se exactamente en que punto se encuentra ahora ese tema ya
que no he podido asistir a las ultimas reuniones.

      Buscando en Google por:   pinza site:fing.edu.uy      o     brazo
site:fing.edu.uy   aparecen bastantes "hits".

      Si podes comentanos un poco mas sobre el tipo de experiencias que
desean realizar, ya que se pueden pensar muchas variantes, cada una con sus
pro y sus contra y distintos niveles de dificultad.   Por ej. en el
Proyecto Butia esta el dise#o para realizar un sencillo electroiman, que
para levantar elementos ferrosos puede funcionar mejor que una pinza;
tambien se puede pensar en solo una pinza (por ej. fijada en la parte
delantera del Butia) o en un brazo con varias articulaciones y pinza en el
extremo.

      Una opcion rapida, sencilla y barata, es adaptar elementos ya
existentes pero destinados a otros usos, por ej:
      https://articulo.mercadolibre.com.uy/MLU-443988603-pinza-aga
rra-todo-alcanza-objetos-facilmente-_JM
      (cuesta solo 200 Pesos y es facil cortarla y adaptarla sobre un Butia
o en el extremo de un "brazo").

      Por si les sirve, incluyo al pie el texto de un par de mensajes mios
a esta lista, del 2014, sobre ese tema (los productos similares al anterior
que menciona ese texto, ya no estan disponibles en Tienda Inglesa, pero
eran del estilo del ya mencionado y si buscan en Google, por:  "pinza"
site:uy    en modo "imagenes", rapidamente van a ver toda una gama de
elementos que pueden servirles y a precios razonables, ej:
http://www.rosashnos.com.uy/producto.php?id=3476

      Si piensan en brazos robot sencillos, tambien hay gran abundancia en
Internet, muchos "Open Hard", con todas las especificaciones como para
hacerlos (en planchas de MDF, acrilico, carton corrugado duro, cartonplast,
etc) con una trincheta o si se desea mas prolijidad (y seguridad para los
dedos del usuario... ) en una cortadora laser.

     Ej:  https://hackaday.io/project/181/gallery

     http://www.ufactory.cc     (ver en "support", la documentacion
disponible)

     Estoy a las ordenes para intercambiar ideas para colaborar con Uds. en
lo que pueda, ya sea via la lista o mail directo si prefieren (
dflc en cs.com.uy)

     Saludos,
          Daniel.

---

Les pueden servir estas herramientas que tienen Tienda Inglesa ($ 129 y $
149 IVA Inc):

http://www.tinglesa.com.uy/nuevo_buscador.php?buscada=recogedor

son dos "pinzas" de aluminio y policarbonato, con mordazas con goma, que se
usan por lo general para alcanzar latas de estantes, etc (eso es lo que
muestra la foto del envase), pero como la punta es plana permite sujetar
cosas mas chicas tambien.

Son baratas, fuertes, livianas y pueden rotarse con respecto al tubo que
hace de alargue.

Diria que con solo sacarle el resorte que tiene dentro (o cambiarlo para
que opere como "normal cerrada") y acoplarle un actuador lineal como los de
"bloqueo" de puertas de auto, tienen su "robot con pinza" listo para
dominar el mundo... ;-)

Los actuadores de bloqueo de puertas, ya estaban mencionados en un mensaje
previo, incluyo el dato por si les sirve:   12 VCC (igual opera con menos
voltaje tambien), $ 120 IVA inc en Cymaco:

http://www.cymaco.com.uy/BLOQUEO-DE-PUERTA-UNIVERSAL-2-CABLES

(casi en cualquier casa de alarmas o accesorios de autos se pueden
conseguir).

Si yo fuese a hacerlo, pensaria por ej. en usar un soporte de monitor LCD
articulado, para el "hombro" y "codo" del brazo y luego en la punta como
"antebrazo" y "pinza" una de estas.

Es solo cuestion de motorizar cada articulacion (ej. con un motor con una
rosca y tuerca deslizante ?) y "happy hacking !"...

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Notas sobre algunos brazos roboticos sencillos:

Obviamente las prestaciones no son altas (por ej. en cuanto a repetibilidad
de los movimientos, las posiciones, etc), pero es sencillo y muy economico
de realizar, como para que escolares y liceales puedan experimentar a gusto:

http://hackaday.com/2016/09/14/robotic-arm-from-cardboard/

Utiliza servos, lo que con la USB4Butia podria ser un inconveniente, pero
se podria tambien mover mediante simples motores de CC con reduccion,
tomados de juguetes (si solo se quiere hacer movimientos preprogramados) o
incorporar feedback de posicion mediante potenciometros en las
articulaciones, que sean leidos via las entradas analogicas.

Si a los alumnos les gusta y quieren avanzar a algo mejor, pueden
replicarlo en MDF, acrilico, etc, o pasar a otro tipo de brazo (abundan
ejemplos en Internet e incluso hay links a otros en el propio articulo).

(Hint: se puede montar alguno de los sensores del Butia (ej. de luz, de
color, o un "reed switch" conectado como sensor de boton, etc) para que
mediante el programa adecuado, el brazo actue en forma "inteligente", por
ej. buscando y agarrando una linterna encendida, o una tapa de botella
plastica "de tal color", un iman, etc).

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http://hackaday.com/2014/10/19/robot-arm-you-can-build-at-home
<http://hackaday.com/2014/10/19/robot-arm-you-can-build-at-home/#more-135225>

"... robot arm that has 6 degrees of freedom. There is not much to it, the
frame is made out of 4mm thick hardboard, hobby servos provide the power
and a handful of hardware holds it together. The frame has been
successfully cut out on both a laser cutter and a cnc router, making this
design even more obtainable for any aspiring roboticist."
------------ próxima parte ------------
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URL: <https://www.fing.edu.uy/pipermail/butia-list/attachments/20171013/319d2c90/attachment.html>