[Butia-devel-list] Como puedo Manejar un Servo

Mie Ago 26 20:20:27 UYT 2015

Buenas a todos, como están? 

Les comento un poco lo que estuvimos trabajando en torno al manejo de servos,
si bien no llevamos muchas "horas hombre" dedicadas al tema si hemos
avanzado en cuanto al camino a seguir y a unas ideas que queremos implementar, así
que los que quieran sumarse no van a tardar en ponerse al tanto de todo y
seguramente puedan dar una buena mano.

La primera idea fue generar una señal de PWM con un 555 (posiblemente en un
shield aparte) y controlar con alguna variable digital los valores de las
resistencias que setean los  tiempos del timer, de forma que el usuario
seteara o bien una posición deseada (para un servo comun) o bien una velocidad
de giro (para los servos modificados)  y
a través del cambio en el “duty cycle” de la señal pwm obtener los movimientos.

Habiendo logrado algún progreso en esa dirección, nos
topamos con los módulos CCP del pic del butia, que pueden ser configurados para
generar una señal de estas características y de mayor precisión, por lo tanto
comenzamos a investigar un poco más en esta segunda idea. 

En cuanto a eso, la implementación es bastante general y
usualmente se utiliza el modulo comparador, controlando con interrupciones el
timer, donde las rutinas de atención setean un pin de salida en alto o bajo para
generar la señal de salida, y modifican los tiempos de interrupción de modo que
se obtenga la señal de pwm con los intervalos que causan el ciclo de trabajo deseado. 

Ahora estamos en la búsqueda de implementar estas ideas en
el firmware y todavía nos queda trabajar un poco más en torno a ellas, la idea
es juntarse los jueves en el entorno de las 18, siéntanse libres de venir a
discutir estas ideas o traer nuevas.

Por más información, el manual del pic 4550 tiene un capítulo
dedicado a los módulos CCP y PWM, y sobre la implementación hay varias
discusiones abiertas en el foro de microchip.

Quedo a las órdenes por cualquier otra consulta que puedan
tener, 

Saludos, 

                Javier

From: aaguirre en fing.edu.uy
Date: Wed, 26 Aug 2015 15:52:40 -0300
To: dflc en cs.com.uy
CC: Butia-devel-l en fing.edu.uy; manuel en robotec.com.uy; cancela.daniel en gmail.com
Subject: Re: [Butia-devel-list] Como puedo Manejar un Servo

va entre líneas:

2015-08-26 11:35 GMT-03:00 Daniel Larrosa <dflc en cs.com.uy>:

2015-08-26 11:00 GMT-03:00 Andres Aguirre <aaguirre en fing.edu.uy>:
Estamos manejando los jueves a las 18 para este tema. Me avisan si les interesa.  Slds
Bien, yo "me anoto"... :-)   Ma&ana habria reunion o el jueves siguiente ?
Las reuniones son los miércoles y estaría tocando, si es que generamos tema, el miércoles que viene.
Para esto, que es más "hands-on" lo vamos a trabajar los jueves.

Igual quisiera  tener un poco mas de contexto antes de ir, para poder pensar al respecto y llevar de ser posible algunas ideas.
javier te va a contar más tarde en lo que andamos.

Si pueden comentennos "telegraficamente" lo que hayan hecho sobre el tema o los lineamientos basicos de como lo hayan pensado (ej. la idea es enfocarse en el Butia 3.0 o tambien puede ser deseable implementarlo para el 2.0 ?)
Gracias,     Saludos,          Daniel.
---

El 26/08/2015 10:45, "Daniel Cancela" <cancela.daniel en gmail.com> escribió:
Me gustaría poder dar una mano y de paso entrar en el tema firmware que no lo hice hasta a ahora.

Pero sería después del sumo...

El 25/08/2015 21:20, "Andres Aguirre" <aaguirre en fing.edu.uy> escribió:
ya jugamos un rato con los 555 anda bastante bien, pero lo estamos haciendo ahora con los PWM del micro. Lo que falta es tiempo y gente con ganas para meterle. Si le interesa  a alguien, me avisa.
saludos

2015-08-24 10:24 GMT-03:00 Daniel Larrosa <dflc en cs.com.uy>:

Se puede probar una solucion sencilla utilizando la salida de audio; con un circuito minimo que la adapta al servo, de modo que controlas la posicion en base a la frecuencia del tono de audio que tu programa haga emitir al PC de control.

Fijate por ej. en estos casos (son con  telefonos celulares, pero la idea es la misma):
http://www.instructables.com/id/How-to-let-the-phone-with-Android-to-control-servo/

http://makezine.com/projects/make-34/smartphone-servo/

(seguramente buscando por:  servo audio  en Google aparezcan muchos mas por el estilo)

Hay algunas soluciones "poco ortodoxas" que se podrian usar, depende un poco del tipo de uso que quieras darle al servo, ej: si es para solo poder moverlo a unas pocas posiciones hay simplificaciones que se pueden hacer (ej. 555 para generar los pulsos apropiados y con una salida digital desde la USB4Butia activar/desactivar el 555 deseado, o hacer variar su frecuencia, etc).

Tambien se prodria controlar desde los "hackpins", generando la onda cuadrada por programa o aprovechando la implementacion de PWM que se desarrollo para uso con los hackpins.
O usar un chip controlador de servos (ej. los hay para 12 servos) que se comanda por I2C (ej. desde los hackpins), pero implica mayor complejidad de hard y soft para implementarlo.
Saludos,     Daniel.

On Mon, Aug 24, 2015 at 12:19 AM, Manuel Panasco <manuel en robotec.com.uy> wrote:
Como se podría manejar un servo con la USBButia4  y usando tortubots.

Saludos y Gracias.

Manuel

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