[Butia-devel-list] Proyecto robótica educativa 2014

[Fede Andrade]

salu2x
Fede


2014-07-06 21:00 GMT-03:00 Enrique Madruga <madrugae en gmail.com>:

> Un par de consideraciones más:
>
> Normalmente los motores PaP de las impresoras son bipolares, lo que
> significa que hay dos pasos en los que hay que invertir la polaridad.
> Muy rara vez usan motores PaP unipolares, que son de los que están
> hablando.
>

Si, lo habiamos tenido en cuenta, pero nos parció que cada tanto uno
encuentra unipolares en algunas impresoras.


> También hay que tener en cuenta lo que dijo Daniel, que son de voltajes
> altos, igualmente andan con 12V pero con MUY bajo rendimiento.
>
> Otra cosa a tener en cuenta, es para qué se quieren usar, porque con las
> propuestas antes mencionadas, NO se puede invertir sentido de giro.
>

Claro.
La idea primera es incursionar en el control de los motores steppers desde
el butiá y como un actuador más plug & play, ya que este motor nos permite
un giro controlado (de a pasos) y se puede obtener de chatarra electrónica.
En que aplicación concreta se use puede ser variado. Podría usarse para
pinzas o brazos para levantar cosas o correr obstáculos, o mover un sensor
montado sobre el motor.

Lo que sería importante como decís, es tener sentido de giro para ambos
lados y también poder mover de a pasos, pero hacerlo simple, sin
microcontrolador ni nada.
Creo que con el shift register se puede hacer que los datos vayan en un
sentido o en el otro, pero no lo tengo claro (agustín, gustavo y ezequiel
deberían investigar este punto).


> Una de las soluciones puede ser, hacer algo similar a las plaquetitas
> "Pololu" de las impresoras 3D, que se controla con dos pines, uno es "paso"
> y el otro "sentido de giro", pero ahí ya intervienen un micro y un puente H.
>
claro, la idea es mantenerse simple, principalmente para que sea fácil de
armar sin tener que programar un micro.

>
> Saludos
> Enrique
>
>
> El 6 de julio de 2014, 20:16, Daniel Larrosa <dflc en cs.com.uy> escribió:
>
>>
>> Para comenzar a trabajar en este tipo de motores debemos discutir varios
>>> puntos y nos gustaría que la comunidad Butiá aporte su opinión, ideas,
>>> críticas.
>>>
>>> Los aspectos que estamos trabajando son:
>>>
>>>  1 - Comunicación de los motores con la USB4Butia.
>>> ...
>>>
>>>  1 - Hack pines (necesitariamos 4)
>>>
>>
>>
>>> es la más interesante, ya que los hackpines pueden estar en uso si el
>>> robot tiene conectado motores de continua.
>>>
>>
>>
>> Una opcion intermedia que se puede implementar en forma bastante
>> sencilla, con "logica discreta" (ej. 555 + contador binario, etc) es emular
>> un motor de CC con el motor paso a paso.
>>
>> De esa forma, se utilizarian solo 2 hackpins por cada motor (uno para
>> on/off y otro para el sentido de giro), lo que podria funcionar en forma
>> "trasparente" para la USB4Butia e incluso creo que podria hacerse que
>> responda al control de velocidad por PWM, segun como manejemos el "clock"
>> del contador.
>>
>> Estoy a las ordenes para intercambiar ideas y/o armar un prototipo del
>> circuito de interfase.
>>
>> (Nota: un detalle a tener en cuenta, es que muchos de los motores paso a
>> paso que se encuentran en impresoras, scanners, etc, son de voltajes
>> relativamente "altos" de CC (ej. 30 V).   Probablemente los fabricanes lo
>> hacen para poder utilizar baja intensidad en los drivers de salida.   Eso
>> puede complicar para su uso en robots autonomos).
>>
>> Saludos,
>>      Daniel.
>>
>>
>>
>> _______________________________________________
>> Butia-devel-l site list
>> Butia-devel-l en fing.edu.uy
>> https://www.fing.edu.uy/mailman/listinfo/butia-devel-l
>>
>
>
>
> --
> Enrique Madruga
>
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