[Butia-devel-list] Fwd: [Mina-list] Fwd: Defensa pgToroco

[Andres Aguirre]

Estimados, este proyecto puede ser de vuestro interés. Están todos
coordialmente invitados a la presentación el día jueves 5/3 a las 10:30am
en el salón Gris (7mo piso cuerpo central).
saludos
Andrés
---------- Forwarded message ----------
From: FAcundo <fbenavid en fing.edu.uy>
Date: 2015-03-02 11:45 GMT-02:00
Subject: [Mina-list] Fwd: Defensa pgToroco
To: mina-list en fing.edu.uy


pvc

-------- Forwarded Message --------
Subject: Defensa pgToroco
Date: Wed, 25 Feb 2015 14:34:32 -0200
From: FAcundo Benavides - InCo <fbenavid en fing.edu.uy>
Organization: Facultad de Ingenieria.
Newsgroups: fing.inco.general

estimad en s,
por este intermedio me complace anunciar la realización de la defensa
pública del proyecto de grado Toroco (www.fing.edu.uy/~pgtoroco).
la misma se realizará el día jueves 5/3 a las 10:30am en el salón Gris
(7mo piso cuerpo central).
siéntanse tod en s cordialmente invitados.
a continuación dejo un resumen del mismo.
salud

Resumen
El sistema de control de un robot es el programa que controla el
funcionamiento del robot, es decir que obtiene datos del entorno
provenientes de los sensores, decide cómo responder ante la situación y
envía comandos a los actuadores.
Para construir el sistema de control de un robot, se debe determinar su
arquitectura, es decir la organización de las tareas que ejecuta el
programa. Aparte de que cumpla su cometido, es deseable que el sistema
de control tenga otras cualidades, tales como que sea fácil de usar,
flexible, extensible y reutilizable.
En el informe se presenta una biblioteca para desarrollar sistemas de
control de robots móviles que sigue los objetivos planteados. Utiliza la
arquitectura Subsumption, en la que las tareas del robot se organizan en
comportamientos reactivos y concurrentes. Subsumption además establece
operaciones para que los comportamientos interactúen entre sí y con los
sensores y actuadores.
La biblioteca ofrece un sistema de comunicación basado en eventos, lo
que evita la necesidad de realizar polling. A su vez, se desarrolló en
el lenguaje Lua, por lo que es portable a múltiples plataformas
robóticas. Para comprobar el funcionamiento de la biblioteca, se realizó
un prototipo de robot sobre la plataforma Butiá.


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