Referencia de la Clase Matrix4

Clase de matriz homogenea dominante por filas de 4x4. Más...

#include <Maths.h>

Lista de todos los miembros.

Métodos públicos
	Matrix4 (float m11, float m12, float m13, float m14, float m21, float m22, float m23, float m24, float m31, float m32, float m33, float m34, float m41, float m42, float m43, float m44)
float *	operator[] (int row)
const float *	operator[] (int row) const
bool	operator== (const Matrix4 &rhs) const
bool	operator!= (const Matrix4 &rhs) const
Matrix4 &	operator+= (const Matrix4 &rhs)
Matrix4 &	operator-= (const Matrix4 &rhs)
Matrix4 &	operator*= (const Matrix4 &rhs)
Matrix4 &	operator*= (float scalar)
Matrix4 &	operator/= (float scalar)
Matrix4	operator+ (const Matrix4 &rhs) const
Matrix4	operator- (const Matrix4 &rhs) const
Matrix4	operator* (const Matrix4 &rhs) const
Matrix4	operator* (float scalar) const
Matrix4	operator/ (float scalar) const
float	determinant () const
void	fromAxes (const Vector3 &x, const Vector3 &y, const Vector3 &z)
void	fromAxesTransposed (const Vector3 &x, const Vector3 &y, const Vector3 &z)
void	fromHeadPitchRoll (float headDegrees, float pitchDegrees, float rollDegrees)
void	identity ()
Matrix4	inverse () const
void	orient (const Vector3 &from, const Vector3 &to)
void	rotate (const Vector3 &axis, float degrees)
void	scale (float sx, float sy, float sz)
void	toAxes (Vector3 &x, Vector3 &y, Vector3 &z) const
void	toAxesTransposed (Vector3 &x, Vector3 &y, Vector3 &z) const
void	toHeadPitchRoll (float &headDegrees, float &pitchDegrees, float &rollDegrees) const
void	translate (float tx, float ty, float tz)
Matrix4	transpose () const
const float *	getRaw () const
float *	getRawWritable ()
Métodos públicos estáticos
static Matrix4	createFromAxes (const Vector3 &x, const Vector3 &y, const Vector3 &z)
static Matrix4	createFromAxesTransposed (const Vector3 &x, const Vector3 &y, const Vector3 &z)
static Matrix4	createFromHeadPitchRoll (float headDegrees, float pitchDegrees, float rollDegrees)
static Matrix4	createMirror (const Vector3 &planeNormal, const Vector3 &pointOnPlane)
static Matrix4	createOrient (const Vector3 &from, const Vector3 &to)
static Matrix4	createRotate (const Vector3 &axis, float degrees)
static Matrix4	createScale (float sx, float sy, float sz)
static Matrix4	createTranslate (float tx, float ty, float tz)
Atributos públicos estáticos
static const Matrix4	IDENTITY
Amigas
Vector4	operator* (const Vector4 &lhs, const Matrix4 &rhs)
Vector3	operator* (const Vector3 &lhs, const Matrix4 &rhs)
Matrix4	operator* (float scalar, const Matrix4 &rhs)

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Descripción detallada

Clase de matriz homogenea dominante por filas de 4x4.

Las matrices son concatenadas de izquierda a derecha. Los vectores se multiplican a la izquierda de la matriz.

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Documentación de las funciones miembro

Matrix4 Matrix4::createMirror	(	const Vector3 &	planeNormal,
		const Vector3 &	pointOnPlane
	)			[static]

Crea una matriz de reflexion dado un plano arbitrario que pasa por la posicion especificada.

Ronald Goldman, "Matrices and Transformation," Graphics Gems, 1990.

void Matrix4::fromHeadPitchRoll	(	float	headDegrees,
		float	pitchDegrees,
		float	rollDegrees
	)

Construye una matriz de rotacion basada en una transformacion de Euler. Se usa el standard de la NASA heading-pitch-roll (i.e., RzRxRy).

Matrix4 Matrix4::inverse

(

)

const

Este metodo de calcular el inverso de una matriz 4x4 esta basado en una funcion similar encontrada en Paul Nettle's matrix template class (http://www.fluidstudios.com).

Si el inverso no existe para esta matriz se devuelve la identidad.

void Matrix4::orient	(	const Vector3 &	from,
		const Vector3 &	to
	)

Crea una matriz de orientacion que transforma el vector 'from' al vector 'to'. Para que este metodo funcione correctamente, los vectores 'from' y 'to' deben estar normalizados.

El algoritmo usado es de: Tomas Moller and John F. Hughes, "Efficiently building a matrix to rotate one vector to another," Journal of Graphics Tools, 4(4):1-4, 1999.

void Matrix4::rotate	(	const Vector3 &	axis,
		float	degrees
	)

Crea una matriz de rotacion sobre el eje especificado. axis debe estar normalizado. El angulo debe estar en grados.

u = angulo de rotacion = (x, y, z)

| x^2(1 - c) + c xy(1 - c) + zs xz(1 - c) - ys 0 | Ru(angulo) = | yx(1 - c) - zs y^2(1 - c) + c yz(1 - c) + xs 0 | | zx(1 - c) - ys zy(1 - c) - xs z^2(1 - c) + c 0 | | 0 0 0 1 |

donde, c = cos(angulo) s = sin(angulo)

void Matrix4::scale	(	float	sx,
		float	sy,
		float	sz
	)

Crea una matriz de escalamiento

| sx 0 0 0 | S(sx, sy, sz) = | 0 sy 0 0 | | 0 0 sz 0 | | 0 0 0 1 |

void Matrix4::toHeadPitchRoll	(	float &	headDegrees,
		float &	pitchDegrees,
		float &	rollDegrees
	)			const

Extrae los angulos de Euler de una matriz de rotacion. Los angulo devueltos estan en grados. Este metodo puede sufrir de impresicion numerica para matrices de rotacion mal formadas.

Esta funcion solo funciona para matrices de rotacion construidas siguiendo el standard de la NASA heading-pitch-roll (i.e., RzRxRy).

El algoritmo usado es de: David Eberly, "Euler Angle Formulas", Geometric Tools web site, http://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf.

void Matrix4::translate	(	float	tx,
		float	ty,
		float	tz
	)

Crea una matriz de traslacion

| 1 0 0 0 | T(tx, ty, tz) = | 0 1 0 0 | | 0 0 1 0 | | tx ty tz 1 |

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La documentación para esta clase fue generada a partir de los siguientes ficheros:

• Maths.h
• Maths.cpp